[發(fā)明專利]一種無人車自學(xué)習(xí)控制方法、裝置、設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)

在審

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• 申請日: 2021-08-18
• 公開（公告）號: CN113867332A
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 湯淑明;張力夫;頓海洋
• 申請（專利權(quán)）人: 中國科學(xué)院自動化研究所
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G06N3/08;G06N3/02
• 代理公司: 北京路浩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 蔣娟

本發(fā)明提供一種無人車自學(xué)習(xí)控制方法、裝置、設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)，涉及無人駕駛技術(shù)領(lǐng)域，該方法包括以下步驟：獲取車輛在當(dāng)前駕駛環(huán)境的運(yùn)動控制規(guī)則；其中，所述運(yùn)動控制規(guī)則輸出的是所述車輛的執(zhí)行動作，輸入的是所述車輛的行駛狀態(tài)；根據(jù)所述運(yùn)動控制規(guī)則，對無人車進(jìn)行訓(xùn)練，控制所述車輛進(jìn)行自主駕駛；在自主駕駛過程中，獲取所述行駛狀態(tài)；根據(jù)所述行駛狀態(tài)，生成車輛的行駛能力，并根據(jù)所述行駛能力調(diào)整及更新所述運(yùn)動控制規(guī)則，本發(fā)明實(shí)現(xiàn)無人車控制器可以從無到有逐步提升，進(jìn)而掌握熟練的駕駛能力。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無人車自學(xué)習(xí)控制方法、裝置、設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

近年來，無人駕駛技術(shù)引起了社會的廣泛關(guān)注，并隨著計算機(jī)技術(shù)和人工智能技術(shù)的發(fā)展，無人駕駛在物流、公共交通、環(huán)衛(wèi)、零售等領(lǐng)域得到了廣泛應(yīng)用，其應(yīng)用環(huán)境也從簡單的受控環(huán)境變成了復(fù)雜多變的開放環(huán)境。

無人車運(yùn)動控制系統(tǒng)包含感知、認(rèn)知、決策和控制四個層面，其中：感知指的是通過攝像頭、激光雷達(dá)或其他傳感器采集周圍的環(huán)境信息；認(rèn)知指的是從感知信息中解析出環(huán)境信息的具體意義，如道路寬度、道路曲率等；決策指的是根據(jù)認(rèn)知解析出的環(huán)境信息如何做出使汽車達(dá)到駕駛目的指令，如油門、剎車、轉(zhuǎn)向等；控制指的是按照決策層的指令對車輛執(zhí)行相應(yīng)操作。

隨著深度學(xué)習(xí)和強(qiáng)化學(xué)習(xí)理論的不斷發(fā)展，計算機(jī)已具備對某項特定任務(wù)的學(xué)習(xí)能力，但是傳統(tǒng)的無人車運(yùn)動控制方法一般需要先建立被控對象的數(shù)學(xué)模型，上述的建模過程是非常繁瑣的，因此，能夠省略掉上述的建模過程的無人車自學(xué)習(xí)控制方法是業(yè)界亟待解決的重要課題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種無人車自學(xué)習(xí)控制方法、裝置、設(shè)備及可讀存儲介質(zhì)，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中無人車運(yùn)動控制方法的建模過程繁瑣的缺陷，實(shí)現(xiàn)無人車控制器可以從無到有逐步提升，進(jìn)而掌握熟練的駕駛能力。

本發(fā)明提供一種無人車自學(xué)習(xí)控制方法，包括以下步驟：

獲取車輛在當(dāng)前駕駛環(huán)境的運(yùn)動控制規(guī)則；其中，所述運(yùn)動控制規(guī)則輸出的是所述車輛的執(zhí)行動作，輸入的是所述車輛的行駛狀態(tài)；

根據(jù)所述運(yùn)動控制規(guī)則，對無人車進(jìn)行訓(xùn)練，控制所述車輛進(jìn)行自主駕駛；

在自主駕駛過程中，獲取所述行駛狀態(tài)；

根據(jù)所述行駛狀態(tài)，生成車輛的行駛能力，并根據(jù)所述行駛能力調(diào)整及更新所述運(yùn)動控制規(guī)則。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種無人車自學(xué)習(xí)控制方法，所述獲取車輛在當(dāng)前駕駛環(huán)境的運(yùn)動控制規(guī)則，具體包括以下步驟：

分析典型城鎮(zhèn)道路環(huán)境下，車輛的具體行駛?cè)蝿?wù)；

針對不同的所述行駛?cè)蝿?wù)，基于人類駕駛車輛時所關(guān)注到的信息，獲取車輛在當(dāng)前駕駛環(huán)境的運(yùn)動控制規(guī)則；其中，所述信息包括交通規(guī)則、車輛與車道的相對位置、車輛的油門開度以及方向盤角度。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種無人車自學(xué)習(xí)控制方法，當(dāng)要求不與周圍車輛發(fā)生碰撞時，所述運(yùn)動控制規(guī)則為：

If Collision vehicle＝0，Continue run；

Else reward＝-200。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種無人車自學(xué)習(xí)控制方法，當(dāng)要求無人車以平穩(wěn)車速行駛時，所述運(yùn)動控制規(guī)則為：

If Δspeed＞2then reward＝-1，Else reward＝1

其中，Δspeed為車輛的加速度，單位為m/s²。

根據(jù)本發(fā)明提供的一種無人車自學(xué)習(xí)控制方法，所述根據(jù)所述行駛狀態(tài)，生成車輛的行駛能力，并根據(jù)所述行駛能力調(diào)整及更新所述運(yùn)動控制規(guī)則，具體包括以下步驟：