[發(fā)明專利]自動清潔設(shè)備漏掃區(qū)域處理方法、裝置和系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110945107.3
• 申請日: 2021-08-17
• 公開（公告）號: CN113633221B
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 宋志新;王冠楠;張放;王肖;霍舒豪;李曉飛;張德兆
• 申請（專利權(quán)）人: 北京智行者科技股份有限公司
• 主分類號: A47L11/00
• 分類號: A47L11/00;A47L11/40;E01H1/00
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 戴燕

1.一種自動清潔設(shè)備漏掃區(qū)域處理方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取自動清潔設(shè)備的清潔信息，所述清潔信息包括所述自動清潔設(shè)備的當(dāng)前位置信息、目標(biāo)清掃區(qū)域的參考清潔路徑；

根據(jù)自動清潔設(shè)備的當(dāng)前位置信息和參考清潔路徑確定漏掃區(qū)域；

確定所述漏掃區(qū)域是否為可補(bǔ)掃區(qū)域，若是則生成與所述漏掃區(qū)域?qū)?yīng)的補(bǔ)掃任務(wù)；

控制所述自動清潔設(shè)備根據(jù)所述補(bǔ)掃任務(wù)對所述漏掃區(qū)域進(jìn)行補(bǔ)掃；

其中，所述清潔信息還包括自動清潔設(shè)備的周圍環(huán)境感知信息，所述確定所述漏掃區(qū)域是否為可補(bǔ)掃區(qū)域，具體包括：

判斷各漏掃區(qū)域是否滿足以下條件，若滿足則確定漏掃區(qū)域為可補(bǔ)掃區(qū)域：

所述漏掃區(qū)域的面積大于預(yù)設(shè)的面積閾值；以及，

根據(jù)所述周圍環(huán)境感知信息確定所述漏掃區(qū)域不存在障礙物；或者，根據(jù)所述周圍環(huán)境感知信息確定漏掃區(qū)域存在障礙物且預(yù)估所述障礙物在預(yù)置時長內(nèi)不在所述漏掃區(qū)域內(nèi)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)自動清潔設(shè)備的當(dāng)前位置信息和參考清潔路徑確定漏掃區(qū)域，具體包括：

確定自動清潔設(shè)備從所述目標(biāo)清掃區(qū)域的起點至當(dāng)前位置的軌跡信息，并根據(jù)所述軌跡信息確定已清掃區(qū)域；

根據(jù)所述目標(biāo)清掃區(qū)域的參考清潔路徑確定參考清掃區(qū)域；

根據(jù)所述參考清掃區(qū)域和所述已清掃區(qū)域確定漏掃區(qū)域。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述參考清掃區(qū)域和所述已清掃區(qū)域確定漏掃區(qū)域，具體包括：

計算所述參考清掃區(qū)域中與所述已清掃區(qū)域不重疊的至少一個連通區(qū)域；

將每個連通區(qū)域確定為一個漏掃區(qū)域。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述軌跡信息確定已清掃區(qū)域，具體包括：

根據(jù)所述軌跡信息擬化第一中心線，沿著所述第一中心線向外擴(kuò)展預(yù)置寬度形成已清掃區(qū)域；

根據(jù)所述目標(biāo)清掃區(qū)域的參考清潔路徑確定參考清掃區(qū)域，具體包括：根據(jù)所述參考清潔路徑擬化第二中心線，沿著所述第二中心線向外擴(kuò)展所述預(yù)置寬度形成參考清掃區(qū)域。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，確定所述漏掃區(qū)域是否為可補(bǔ)掃區(qū)域，具體包括：

判斷各漏掃區(qū)域的面積是否大于預(yù)設(shè)的面積閾值；

若是，則確定漏掃區(qū)域為可補(bǔ)掃區(qū)域；

若否，則確定漏掃區(qū)域為不可補(bǔ)掃區(qū)域。

6.根據(jù)權(quán)利要求1～5任意一項所述的方法，其特征在于，所述自動清潔設(shè)備漏掃區(qū)域處理方法的執(zhí)行主體為能夠與所述自動清潔設(shè)備通信連接的云端服務(wù)器；

所述獲取自動清潔設(shè)備的清潔信息，具體包括：在與所述自動清潔設(shè)備成功建立通信連接后，從所述自動清潔設(shè)備接收所述清潔信息；

所述控制所述自動清潔設(shè)備根據(jù)所述補(bǔ)掃任務(wù)對所述漏掃區(qū)域進(jìn)行補(bǔ)掃，具體包括：向所述自動清潔設(shè)備發(fā)送所述補(bǔ)掃任務(wù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1～5任意一項所述的方法，其特征在于，所述自動清潔設(shè)備漏掃區(qū)域處理方法的執(zhí)行主體為所述自動清潔設(shè)備。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，獲取自動清潔設(shè)備的清潔信息之后，還包括：

判斷自動清潔設(shè)備是否成功與云端服務(wù)器建立通信連接；

若是，則將所述清潔信息發(fā)送給云端服務(wù)器，并接收所述云端服務(wù)器發(fā)送的與所述漏掃區(qū)域?qū)?yīng)的補(bǔ)掃任務(wù)，并根據(jù)所述補(bǔ)掃任務(wù)對漏掃區(qū)域進(jìn)行補(bǔ)掃；

若否，則執(zhí)行所述根據(jù)自動清潔設(shè)備的當(dāng)前位置信息和參考清潔路徑確定漏掃區(qū)域及其后續(xù)的步驟。