[發明專利]設備控制方法、終端及系統

在審

• 申請號: 202110944820.6
• 申請日: 2021-08-17
• 公開（公告）號: CN113655884A
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發明（設計）人: 劉京;王楷棟;劉鳳雙;郝博凱
• 申請（專利權）人: 河北師范大學
• 主分類號: G06F3/01
• 分類號: G06F3/01;G06K9/00;G06K9/62;G06N3/08
• 代理公司: 河北國維致遠知識產權代理有限公司 13137
• 代理人: 秦春芳

1.一種設備控制方法，其特征在于，包括：

從腦電信號采集裝置中實時獲取目標人員的腦電信號數據；

將所述腦電信號數據輸入到預先訓練的神經網絡模型中，得到目標人員對應的各個預執行動作的概率；其中，所述預先訓練的神經網絡模型用于提取所述腦電信號數據中的空間特征信號數據和時間特征信號數據，對所述腦電信號數據、時間特征信號數據和空間特征信號數據進行拼接分類；

將概率大于預設概率閾值的預執行動作作為目標人員的意向執行動作，并輸出所述意向執行動作對應的控制指令至被控設備。

2.根據權利要求1所述的設備控制方法，其特征在于，所述預先訓練的神經網絡模型包括空間自注意力模塊、時間自注意力模塊、特征分類模塊；

所述將所述腦電信號數據輸入到預先訓練的神經網絡模型中，得到目標人員對應的各個預執行動作的概率，包括：

將所述腦電信號數據輸入到所述空間注意力模塊中，得到空間注意力權重矩陣；

根據所述空間注意力權重矩陣和所述腦電信號數據，確定所述空間特征信號數據；

將所述腦電信號數據輸入到所述時間注意力模塊中，得到時間注意力權重矩陣；

根據所述時間注意力權重矩陣和所述腦電信號數據，確定所述時間特征信號數據；

將所述腦電信號數據、時間特征信號數據和空間特征信號數據輸入到所述特征分類模塊中進行拼接，得到拼接數據；

根據所述似然代價-歸一化指數函數對拼接數據進行分類，得到目標人員對應的各個預執行動作的概率。

3.根據權利要求1所述的設備控制方法，其特征在于，所述將所述腦電信號數據輸入到預先訓練的神經網絡模型中之前，所述方法還包括：

從腦電信號采集裝置中獲取目標人員的多個目標腦電信號數據，

多個目標腦電信號數據為目標人員生成的與預先設定的多個預執行動作對應的多個腦電信號數據；

將多個腦電信號數據和每個腦電信號數據對應的預執行動作作為訓練樣本，并基于腦電信號數據、腦電信號數據對應的預執行動作訓練得到所述神經網絡模型。

4.根據權利要求3所述的設備控制方法，其特征在于，所述從腦電信號采集裝置中獲取多個目標腦電信號數據，包括：

生成多個預執行動作對應的動作指引圖像；其中，每個預執行動作對應一個動作指引圖像；

重復執行以下步驟直至獲取到所有預執行動作對應的腦電信號數據：

根據多線程算法，顯示一個動作指引圖像的同時，從腦電信號采集裝置中實時獲取所述目標人員觀察該動作指引圖像時的腦電信號數據。

5.根據權利要求1-4任一項所述的設備控制方法，其特征在于，從腦電信號采集裝置中實時獲取目標人員的腦電信號數據之后，還包括：

使用帶通濾波器去除腦電信號數據中的肌電干擾以得到濾波后的腦電信號數據；

根據電極通道指數移動標準化算法，對濾波后的腦電信號數據進行標準化處理。

6.一種數據處理終端，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如上的權利要求1至5中任一項所述設備控制方法的步驟。

7.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如上的權利要求1至5中任一項所述設備控制方法的步驟。

8.一種設備控制系統，其特征在于，包括：

腦電信號采集裝置以及如權利要求6所述的數據處理終端。

9.根據權利要求8所述的設備控制系統，其特征在于，所述系統還包括數據中繼終端；

所述數據中繼終端用于連接數據處理終端與被控設備。

10.一種機器人系統，其特征在于，包括：

機器人以及如權利要求8所述的設備控制系統；所述機器人為所述設備控制系統對應的被控設備。