[發(fā)明專利]一種墻面機器人電機控制電路及過電流保護方法

在審

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• 申請日: 2021-08-17
• 公開（公告）號: CN113659878A
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發(fā)明（設計）人: 鄧煜
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳大方智能科技有限公司
• 主分類號: H02P6/00
• 分類號: H02P6/00;H02P25/16;H02H7/085
• 代理公司: 深圳至誠化育知識產(chǎn)權(quán)代理事務所(普通合伙) 44728
• 代理人: 劉英

1.一種墻面機器人電機控制電路，其特征在于，包括：

電源模塊；

控制模塊；

隔離模塊；

相橋模塊；

所述電源模塊用于對整個電機控制電路進行供電，所述隔離模塊與所述控制模塊電連接，用于對PWM控制信號及SD控制信號進行隔離，以保護控制模塊，所述相橋模塊與所述隔離模塊電連接，用于對所述電機進行三相時序控制；且，

所述電機控制電路還包括：

過電流保護模塊；

所述過電流保護模塊與所述隔離模塊電連接，用于通過對所述電機瞬時電流進行采樣、比較，對所述電機進行控制，以保護電流。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的墻面機器人電機控制電路，其特征在于，所述過電流保護模塊包括：

差分放大單元；

延時單元；

鎖存器單元；

所述差分放大單元用于對采樣電流進行放大、比較，以獲取所述電機瞬時電流，并將所述瞬時電流與設定閾值進行比較，輸出第一控制信號到所述延時單元；

所述延時單元與所述差分放大單元電連接，用于對所述第一控制信號進行延時處理，以獲取第二控制信號；

所述鎖存器單元與所述延時單元電連接，用于根據(jù)接收到的所述第一控制信號類型，對第二控制信號進行鎖存處理，以控制電機運轉(zhuǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的墻面機器人電機控制電路，其特征在于，所述差分放大器單元包括：

采樣電阻R1、電阻R2、電阻R3、電阻R4、電阻R5、電阻R6、電阻R7、電阻R8、電容C1、電容C2、第一運算放大器IC1、第二運算放大器IC2及輸入電源；

所述電阻R2的一端與電阻R4的一端共接后連接所述第一運算放大器的正相輸入端，所述電阻R4的另一端接地，所述電阻R4的另一端與所述采樣電阻R1的一端、電容C1的一端電機的電壓輸出端共接，所述電容C1的另一端接地；

所述電阻R3的一端分別與所述電阻R5的一端及所述第一運算放大器的反相輸入端連接，所述電阻R3的另一端與所述電阻R1的另一端共接后接地；

所述電阻R5的另一端與所述第一運算放大器IC1、第二運算放大器IC2的反相輸入端及電容C2的一端共接，所述電容C2的另一端接地；

所述電阻R6、電阻R7的一端共接后連接所述第二運算放大器IC2的正相輸入端，所述電阻R6的另一端連接輸入電源，所述電阻R7的另一端接地；

所述第一運算放大器IC1的供電端連接所述輸入電源，公共接地端接地；

所述第二運算放大器IC2的輸出端為第一輸出端，所述第一輸出端與所述電阻R8后為第二輸出端。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的墻面機器人電機控制電路，其特征在于，所述延時單元包括：

延時處理芯片U1、電阻R9、電容C3及三極管Q1；

所述第一輸出端與所述延時處理芯片U1引腳1連接，所述延時處理芯片U1引腳3接地，所述延時處理芯片U1引腳4與所述三極管Q1的集電極、電容C3的一端及電阻R9的一端共接，所述電阻R9的另一端與所述延時處理芯片U1的電源輸入端共接后連接所述輸入電源；

所述第二輸出端與所述三極管Q1的基極連接，所述三極管Q1的發(fā)射極及電容C3的另一端共接后接地；

所述延時處理芯片U1引腳2為轉(zhuǎn)換輸出端。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的墻面機器人電機控制電路，其特征在于，所述鎖存器單元包括：

鎖存器芯片U2、電阻R10、電阻R11、電容C4及二極管D1；

所述輸入電源連接電阻R10的一端，所述電阻R10的另一端與所述二極管D1的陽極共接后連接所述鎖存器芯片U2的引腳1連接；

所述鎖存器芯片U2的引腳2接地；

所述輸入電源與所述電阻R11的一端連接，所述電阻R11的另一端與所述轉(zhuǎn)換輸出端共接后與所述鎖存器芯片U2的引腳3連接；

所述鎖存器芯片U2的引腳4用于輸出所述第二控制信號；

所述輸入電源與所述鎖存器芯片U2的引腳5及電容C4的一端連接，所述電容C4的另一端連接所述鎖存器芯片U2的引腳6后接地。