[發(fā)明專利]一種全地形多功能救援機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110942603.3
• 申請日: 2021-08-17
• 公開（公告）號: CN113696981A
• 公開（公告）日: 2021-11-26
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張中杰;張海峰;吉晨暉
• 申請（專利權(quán)）人: 上海工程技術(shù)大學(xué)
• 主分類號: B62D55/06
• 分類號: B62D55/06;B62D55/084;B25J5/00
• 代理公司: 上海唯智贏專利代理事務(wù)所(普通合伙) 31293
• 代理人: 姜曉艷

1.一種全地形多功能救援機(jī)器人，其特征在于：包括機(jī)械臂，所述機(jī)械臂通過調(diào)整機(jī)構(gòu)設(shè)置在履帶式的行走機(jī)構(gòu)上，所述調(diào)整機(jī)構(gòu)用于控制機(jī)械臂繞Z軸方向的轉(zhuǎn)動角度，以及在XOY平面的移動位置，

所述行走機(jī)構(gòu)采用平行四邊形結(jié)構(gòu)，包括平行間隔設(shè)置的兩個四邊形結(jié)構(gòu)，它們結(jié)構(gòu)相同，通過多個轉(zhuǎn)軸連接在一起，其內(nèi)部均設(shè)置有伸縮機(jī)構(gòu)，所述伸縮機(jī)構(gòu)用于控制四邊形結(jié)構(gòu)的變形調(diào)整，從而實現(xiàn)行走機(jī)構(gòu)的越障。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的全地形多功能救援機(jī)器人，其特征在于：所述四邊形結(jié)構(gòu)包括兩個上下平行設(shè)置的長臂，以及三個左右平行設(shè)置的短臂，三個所述短臂的端部均通過滾輪分別與長臂的一個端部、中央和另一個端部對應(yīng)轉(zhuǎn)動連接，其中四邊形結(jié)構(gòu)的一對相對的頂角處的滾輪設(shè)置為輪轂電機(jī)，這些輪轂電機(jī)和滾輪通過環(huán)形履帶轉(zhuǎn)動連接在一起，

兩個所述四邊形結(jié)構(gòu)中相對的兩個輪轂電機(jī)均通過轉(zhuǎn)軸連接在一起。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的全地形多功能救援機(jī)器人，其特征在于：所述伸縮機(jī)構(gòu)設(shè)置為電動伸縮桿，所述電動伸縮桿的兩端分別與一個長臂和一個短臂，所述一個長臂和一個短臂的連接處設(shè)置為輪轂電機(jī)，通過電動伸縮桿的伸長和收縮，調(diào)整所述一個長臂和一個短臂之間的角度，從而控制四邊形結(jié)構(gòu)的變形調(diào)整；

所述電動伸縮桿伸長，所述一個長臂和一個短臂之間的角度變大，使四邊形結(jié)構(gòu)的高度變大，直至超過障礙物的高度，再驅(qū)動輪轂電機(jī)帶動行走機(jī)構(gòu)向靠近障礙物的方向運動，然后，所述電動伸縮桿收縮，所述一個長臂和一個短臂之間的角度變小，同時驅(qū)動輪轂電機(jī)帶動行走機(jī)構(gòu)沿障礙物移動，直至與輪轂電機(jī)相鄰的滾輪接觸障礙物，電動伸縮桿停止收縮，完成越障。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的全地形多功能救援機(jī)器人，其特征在于：所述長臂、短臂的端部均設(shè)置為U形開口部，兩者嵌套配合后，通過轉(zhuǎn)軸與輪轂電機(jī)轉(zhuǎn)動連接在一起，所述長臂的中央設(shè)置有方形開口，所述方形開口與短臂的U形開口部嵌套配合，通過短軸與滾輪轉(zhuǎn)動連接在一起。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的全地形多功能救援機(jī)器人，其特征在于：所述調(diào)整機(jī)構(gòu)包括設(shè)置在兩個四邊形結(jié)構(gòu)之間的底座，所述底座的兩側(cè)分別與對應(yīng)的四邊結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)動連接，其頂面設(shè)置滑軌，在所述滑軌上設(shè)置有滑塊，在所述滑塊上設(shè)置有轉(zhuǎn)盤，在所述轉(zhuǎn)盤上設(shè)置有機(jī)械臂。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的全地形多功能救援機(jī)器人，其特征在于：所述底座采用船式結(jié)構(gòu)，其兩側(cè)分別均勻間隔設(shè)置有三個連接軸，它們分別與對應(yīng)短臂上的通孔配合，實現(xiàn)轉(zhuǎn)動連接。