[發明專利]基于討價還價通行時間的交叉口汽車通行控制方法

在審

• 申請號: 202110942559.6
• 申請日: 2021-08-17
• 公開（公告）號: CN113763705A
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發明（設計）人: 王亞飛;王凱正;周志松;劉旭磊;殷承良
• 申請（專利權）人: 上海交通大學
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01;G08G1/052;G08G1/123;G08G1/16
• 代理公司: 上海交達專利事務所 31201
• 代理人: 王毓理;王錫麟

1.一種基于討價還價通行時間的交叉口汽車通行控制方法，其特征在于，包括：

步驟A、本車接收周圍車輛的狀態信息及駕駛意圖，并進行碰撞預測；當不發生碰撞時本車在交叉口速度規定約束下安全駛離，否則執行步驟B；

步驟B、本車根據未來時間段內，車輛預測軌跡的碰撞點、周圍車輛的狀態信息及駕駛意圖計算出其他車輛的碰撞時間，并獲取周圍車輛的碰撞時間出價以計算所有車輛碰撞時間的序列集合并進行優先級判定，當符合本車需求時允許合作并執行步驟C，否則重新對碰撞時間出價，實現討價還價的博弈算法并更新碰撞時間序列，提高通行效率；

步驟C、各車輛通過收益函數各自求得最優化通行速度，生成優化后的控制指令，廣播各自的狀態信息以及控制指令并相應執行。

2.根據權利要求1所述的基于討價還價通行時間的交叉口汽車通行控制方法，其特征是，所述的碰撞預測是指：根據相鄰車輛信息對其進行軌跡預測，并判斷是否碰撞時間達到閾值，具體為：通過其他車輛的狀態信息計算出的未來時間段內該車輛的位置，并考慮車輛形狀膨脹的車輛預測軌跡的碰撞點，碰撞時間其中：v為速度、a為加速度、m為車輛ID、p為位置、L_s為膨脹特征值。

3.根據權利要求2所述的基于討價還價通行時間的交叉口汽車通行控制方法，其特征是，所述的膨脹，為減小碰撞時間的計算閾值，進一步保證車輛安全；其具體包括圓形膨脹和矩形膨脹；

所述的圓形膨脹是指：以車輛幾何中心為圓心、半徑為L_s的圓，此圓最小半徑其中：L_v為車輛長度，W_v為車輛寬度；

所述的矩形膨脹是指：車輛幾何形狀等比例放大。

4.根據權利要求1所述的基于討價還價通行時間的交叉口汽車通行控制方法，其特征是，所述的碰撞時間出價是指：各車為談判通過目標函數計算給出的最低的可接受收益，當各車計算完沖突時間后廣播該碰撞時間出價；

所述的目標函數為：歸一化之后的可接受收益其中：α_m，β_m為各指標的權重系數，角標m為車輛ID，角標i為迭代次數，角標n為區別于m的車輛ID，

5.根據權利要求1所述的基于討價還價通行時間的交叉口汽車通行控制方法，其特征是，所述的優先級判定是指：根據碰撞時間序列，通行時間少的車輛，獲取高優先級，即，優先通過交叉口。

6.根據權利要求1所述的基于討價還價通行時間的交叉口汽車通行控制方法，其特征是，所述的博弈，當在一個博弈周期內無法達成，則車輛按照安全閾值跟車的方式進行速度計算，并經過一個博弈周期后再次尋求合作的動機。

7.根據權利要求1所述的基于討價還價通行時間的交叉口汽車通行控制方法，其特征是，所述的收益函數是指：所有車輛的最低的可接受收益的總和。