[發(fā)明專利]清掃機(jī)系統(tǒng)、清掃機(jī)、存儲(chǔ)介質(zhì)以及臟污判定方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110941892.5
• 申請(qǐng)日: 2021-08-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114762578A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-07-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 南橋?qū)?/a>;津坂優(yōu)子;本田廉治
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 松下知識(shí)產(chǎn)權(quán)經(jīng)營(yíng)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): A47L11/24
• 分類號(hào): A47L11/24;A47L11/28;A47L11/32;A47L11/40;G06V20/10;G06V10/764;G06K9/62;G06N20/00
• 代理公司: 北京林達(dá)劉知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

本發(fā)明提供一種清掃機(jī)系統(tǒng)、清掃機(jī)、存儲(chǔ)介質(zhì)以及臟污判定方法。清掃機(jī)系統(tǒng)(100)具備自主行走型的清掃機(jī)(130)和信息處理裝置(110)，信息處理裝置具備生成基于表示地面的多個(gè)圖像數(shù)據(jù)得到的與臟污有關(guān)的第一信息的第一信息生成部(112)，清掃機(jī)具備拍攝地面的攝像裝置(137)，清掃機(jī)系統(tǒng)還具備：第二信息生成部(171)，其基于從攝像裝置得到的圖像數(shù)據(jù)來(lái)生成第二信息；判定部(172)，其基于第一信息來(lái)判定第二信息是否表示出臟污并生成判定結(jié)果；以及掃除控制部(173)，其基于判定部的判定結(jié)果來(lái)變更針對(duì)被獲取了第二信息的地面的掃除動(dòng)作。由此，提供能夠抑制地面的臟污判定的誤檢測(cè)的清掃機(jī)系統(tǒng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開(kāi)涉及一種具備信息處理裝置以及能夠在住所內(nèi)、公共設(shè)施、辦公樓的走廊等公共部分等處自主行走來(lái)進(jìn)行掃除的清掃機(jī)的清掃機(jī)系統(tǒng)、清掃機(jī)系統(tǒng)中使用的清掃機(jī)、以及臟污判定程序。

背景技術(shù)

以往，關(guān)于自主行走式的清掃機(jī)，已知如下一種清掃機(jī)：通過(guò)獲取熱圖像或測(cè)定氣體濃度來(lái)檢測(cè)來(lái)自位于地面上的生物的排泄物，并切換運(yùn)轉(zhuǎn)模式(例如，參照專利文獻(xiàn)1)。

另一方面，有時(shí)由于地面的圖案等而難以檢測(cè)到沉降后堆積在地面上塵埃、被鞋等帶到地面上的沙石等附著于包括地毯在內(nèi)的地面的臟污。

現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特表2018-515191號(hào)公報(bào)

發(fā)明內(nèi)容

本公開(kāi)提供一種能夠適當(dāng)?shù)嘏卸ǖ孛娴呐K污的清掃機(jī)系統(tǒng)、清掃機(jī)以及臟污判定程序。

作為本公開(kāi)之一的清掃機(jī)系統(tǒng)具備：自主行走型的清掃機(jī)，其自主地行走來(lái)進(jìn)行地面的掃除；以及信息處理裝置，其處理與地面的臟污有關(guān)的信息。信息處理裝置具備第一信息生成部，所述第一信息生成部生成基于表示地面的多個(gè)圖像數(shù)據(jù)得到的與臟污有關(guān)的第一信息。清掃機(jī)具備拍攝地面的攝像裝置，清掃機(jī)系統(tǒng)具備：第二信息生成部，其基于從攝像裝置得到的圖像數(shù)據(jù)來(lái)生成第二信息；判定部，其基于第一信息來(lái)判定第二信息是否表示出臟污并生成判定結(jié)果；以及掃除控制部，其基于判定部的判定結(jié)果來(lái)變更針對(duì)被獲取了第二信息的地面的掃除動(dòng)作。

另外，作為本公開(kāi)的另一個(gè)的清掃機(jī)具備：攝像裝置，其拍攝地面；信息獲取部，其獲取基于表示地面的多個(gè)圖像數(shù)據(jù)得到的與臟污有關(guān)的第一信息、以及利用第一信息訓(xùn)練的判定模型；第二信息生成部，其基于從攝像裝置得到的圖像數(shù)據(jù)來(lái)生成第二信息；判定部，其基于第一信息或者使用基于第一信息訓(xùn)練出的判定模型，來(lái)判定第二信息是否表示出臟污，并生成判定結(jié)果；以及掃除控制部，其基于判定部的判定結(jié)果來(lái)變更針對(duì)被獲取了第二信息的地面的掃除動(dòng)作。

另外，作為本公開(kāi)的另一個(gè)的臟污判定程序使用于清掃機(jī)系統(tǒng)，清掃機(jī)系統(tǒng)具備：自主行走型的清掃機(jī)，其自主地行走來(lái)進(jìn)行地面的掃除；以及信息處理裝置，其處理與地面的臟污有關(guān)的信息。通過(guò)由處理器執(zhí)行臟污判定程序來(lái)實(shí)現(xiàn)以下各部：第一信息生成部，其生成基于表示地面的多個(gè)圖像數(shù)據(jù)得到的與臟污有關(guān)的第一信息，第二信息生成部，其基于表示地面的圖像數(shù)據(jù)來(lái)生成第二信息；判定部，其基于第一信息來(lái)判定第二信息是否表示出臟污并生成判定結(jié)果；以及掃除控制部，其基于判定部的判定結(jié)果來(lái)變更針對(duì)被獲取了第二信息的地面的掃除動(dòng)作。

根據(jù)本公開(kāi)，能夠提供能夠抑制地面的臟污的誤判定、適當(dāng)?shù)貟叱孛娴那鍜邫C(jī)系統(tǒng)、清掃機(jī)以及臟污判定程序。

附圖說(shuō)明

圖1是表示實(shí)施方式中的清掃機(jī)系統(tǒng)的各功能部的框圖。

圖2是表示實(shí)施方式中的清掃機(jī)的外觀的側(cè)視圖。

圖3是表示實(shí)施方式中的清掃機(jī)的外觀的仰視圖。

圖4是表示實(shí)施方式中的生成第一信息時(shí)的動(dòng)作的流程的流程圖。

圖5是表示實(shí)施方式中的清掃機(jī)進(jìn)行掃除時(shí)的動(dòng)作的流程的流程圖。