[發明專利]多關節機器人的電機抱閘異常控制方法、裝置及機器人

有效

• 申請號: 202110941751.3
• 申請日: 2021-08-17
• 公開（公告）號: CN113681558B
• 公開（公告）日: 2022-09-16
• 發明（設計）人: 張權;陳雨琴;陳宏奇;張茂盛;鄭土廣
• 申請（專利權）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 北京細軟智谷知識產權代理有限責任公司 11471
• 代理人: 葛鐘

1.一種多關節機器人的電機抱閘異常控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

檢測所述機器人每個軸的位置、速度和電流；

在伺服驅動器未上使能時，針對所述機器人的任一軸，計算當前時刻與上一檢測時刻的位置和速度的脈沖差值；

根據所述位置和速度的脈沖差值判斷對應電機是否抱閘異常；

若異常，則根據當前時刻的位置和速度得到控制指令并發送給伺服驅動器，所述控制指令用于控制伺服驅動器將所述電機鎖定；

所述根據所述位置和速度的脈沖差值判斷對應電機是否抱閘異常包括：

判斷所述位置和速度的脈沖差值是否在異常差值范圍內，所述異常差值范圍由預建立的預估模型得到；

若在，則判斷所述電機抱閘異常；若不在，則判斷所述電機抱閘正常；

所述根據當前時刻的位置和速度得到控制指令并發送給伺服驅動器包括：

根據當前時刻的位置和速度以及電流計算得到鎖定角度和轉矩電流；

將所述鎖定角度和轉矩電流作為控制指令發送給伺服驅動器，以便所述伺服驅動器基于所述鎖定角度和轉矩電流輸出PWM將所述電機鎖定并發送報警提示。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：所述預估模型建立步驟包括：

獲取所述機器人在不同工況下、不同軸的電機出現抱閘異常時的位置、速度及電流差值；

根據所述異常時的位置、速度及電流差值建立預估模型。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，還包括：

對所述建立的預估模型進行校驗，以驗證所述預估模型是否創建成功。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：若所述電機抱閘正常，則保存當前時刻的位置和速度并繼續判斷所述電機抱閘是否異常。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：所述鎖定角度為當前時刻的位置。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：所述轉矩電流為1.35倍的當前時刻的電流。

7.一種多關節機器人的電機抱閘異常控制裝置，其特征在于，包括：

參數檢測模塊，用于檢測所述機器人每個軸的位置、速度和電流；

差值計算模塊，用于針對所述機器人的任一軸，計算當前時刻與上一檢測時刻的位置和速度的脈沖差值；

異常判斷模塊，用于根據所述位置和速度的脈沖差值判斷對應電機是否抱閘異常；所述根據所述位置和速度的脈沖差值判斷對應電機是否抱閘異常包括：判斷所述位置和速度的脈沖差值是否在異常差值范圍內，所述異常差值范圍由預建立的預估模型得到；若在，則判斷所述電機抱閘異常；若不在，則判斷所述電機抱閘正常；

異常控制模塊，用于若異常，則根據當前時刻的位置和速度得到控制指令并發送給伺服驅動器，所述控制指令用于控制伺服驅動器將所述電機鎖定；所述根據當前時刻的位置和速度得到控制指令并發送給伺服驅動器包括：根據當前時刻的位置和速度以及電流計算得到鎖定角度和轉矩電流；將所述鎖定角度和轉矩電流作為控制指令發送給伺服驅動器，以便所述伺服驅動器基于所述鎖定角度和轉矩電流輸出PWM將所述電機鎖定并發送報警提示。

8.一種機器人，其特征在于：包括如權利要求7所述的控制裝置。