[發(fā)明專利]對機(jī)器人進(jìn)行重定位的方法和相關(guān)產(chǎn)品

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110939152.8
• 申請日: 2021-08-16
• 公開（公告）號: CN113551677A
• 公開（公告）日: 2021-10-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張玉良;周祖鴻;凌程祥;李選聰
• 申請（專利權(quán)）人: 河南牧原智能科技有限公司
• 主分類號: G01C21/20
• 分類號: G01C21/20
• 代理公司: 北京維昊知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11804
• 代理人: 崔旭東;杜丹丹

1.一種對機(jī)器人進(jìn)行重定位的方法，其特征在于，包括：

獲取關(guān)于機(jī)器人所處環(huán)境的柵格地圖；

根據(jù)所述柵格地圖構(gòu)建包含有多個(gè)目標(biāo)地圖的地圖集合；

獲取關(guān)于所述地圖集合中每個(gè)目標(biāo)地圖的激光數(shù)據(jù)；以及

根據(jù)所述地圖集合中每個(gè)目標(biāo)地圖和其激光數(shù)據(jù)，確定所述機(jī)器人的位置信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，其中根據(jù)所述柵格地圖構(gòu)建包含有多個(gè)目標(biāo)地圖的地圖集合包括：

基于對所述柵格地圖的多分辨率處理，得到包含多個(gè)不同分辨率地圖的第一集合；

獲取所述第一集合中的每個(gè)地圖對應(yīng)的似然地圖，以構(gòu)建包含多個(gè)不同分辨率似然地圖的第二集合；

獲取所述機(jī)器人所處環(huán)境的激光數(shù)據(jù)；以及

根據(jù)所述機(jī)器人所處環(huán)境的激光數(shù)據(jù)和所述第二集合中的似然地圖，確定所述地圖集合。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，其中確定所述地圖集合包括：

根據(jù)預(yù)設(shè)角分辨率間隔對所述機(jī)器人所處環(huán)境的激光數(shù)據(jù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)處理，以得到激光數(shù)據(jù)集合；

從所述第二集合中篩選出分辨率最低的似然地圖，以確定其為所述目標(biāo)地圖；以及

對所述目標(biāo)地圖進(jìn)行復(fù)制，以構(gòu)成所述地圖集合，其中所述地圖集合與所述激光數(shù)據(jù)集合大小相同。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，其中確定所述機(jī)器人的位置信息包括：

將所述激光數(shù)據(jù)集合中的每個(gè)激光數(shù)據(jù)與所述地圖集合中的每個(gè)所述目標(biāo)地圖進(jìn)行關(guān)聯(lián)；

基于所述激光數(shù)據(jù)集合中的每個(gè)激光數(shù)據(jù)，計(jì)算其關(guān)聯(lián)的目標(biāo)地圖的權(quán)重；以及

從所述地圖集合中篩選出權(quán)重最高的目標(biāo)地圖，以根據(jù)其關(guān)聯(lián)的激光數(shù)據(jù)確定所述機(jī)器人的位置信息。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，其中從根據(jù)其關(guān)聯(lián)的激光數(shù)據(jù)確定所述機(jī)器人的位置信息包括：

判斷所述權(quán)重最高的目標(biāo)地圖是否具有最高分辨率；

響應(yīng)于所述權(quán)重最高的目標(biāo)地圖具有最高分辨率，獲取其關(guān)聯(lián)的激光數(shù)據(jù)在所述權(quán)重最高的目標(biāo)地圖中位姿，以確定為所述機(jī)器人的位置信息；或者

響應(yīng)于所述權(quán)重最高的目標(biāo)地圖不具有最高分辨率，將所述權(quán)重最高的目標(biāo)地圖劃分為多個(gè)區(qū)域；

從所述多個(gè)區(qū)域中篩選出權(quán)重最高的區(qū)域；

獲取目標(biāo)激光數(shù)據(jù)在所述權(quán)重最高的區(qū)域中位姿，以確定為所述機(jī)器人的位置信息，其中目標(biāo)激光數(shù)據(jù)是與所述權(quán)重最高的目標(biāo)地圖相關(guān)聯(lián)的激光數(shù)據(jù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，其中從所述多個(gè)區(qū)域中篩選出權(quán)重最高的區(qū)域包括：

將所述目標(biāo)激光數(shù)據(jù)與所述多個(gè)區(qū)域中的每個(gè)區(qū)域進(jìn)行關(guān)聯(lián)；

基于所述目標(biāo)激光數(shù)據(jù)，計(jì)算所述每個(gè)區(qū)域的權(quán)重；以及

從所述多個(gè)區(qū)域中篩選出權(quán)重最高的區(qū)域。

7.根據(jù)權(quán)利要求2至6中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，其中所述多分辨率處理包括預(yù)設(shè)壓縮比例的壓縮處理。

8.一種設(shè)備，其特征在于，包括：

處理器；以及

存儲(chǔ)器，其存儲(chǔ)有對機(jī)器人進(jìn)行重定位的計(jì)算機(jī)指令，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)指令由所述處理器運(yùn)行時(shí)，使得所述機(jī)器人執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1-7的任意一項(xiàng)所述的方法。

9.一種機(jī)器人，其特征在于，包括：

如權(quán)利要求8所述的設(shè)備，其配置成執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1-7的任意一項(xiàng)所述的方法，實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的重定位。

10.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其特征在于，包括對機(jī)器人進(jìn)行重定位的程序指令，當(dāng)所述程序指令由處理器執(zhí)行時(shí)，使得實(shí)現(xiàn)根據(jù)權(quán)利要求1-7的任意一項(xiàng)所述的方法。