[發明專利]一種自動調平吊具及自動調平方法

在審

• 申請號: 202110938096.6
• 申請日: 2021-08-16
• 公開（公告）號: CN113651240A
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發明（設計）人: 梁平華;馮常;張志剛;竇普;陳志波;廖禮斌
• 申請（專利權）人: 中國科學院光電技術研究所
• 主分類號: B66C13/08
• 分類號: B66C13/08;B66C13/16;B66C13/18;B66C15/00
• 代理公司: 北京科迪生專利代理有限責任公司 11251
• 代理人: 江亞平

1.一種自動調平吊具，包括吊具組件(1)、調平控制系統(2)和遠程控制終端，其特征在于：

所述吊具組件(1)包括卸扣(3)、拉力傳感器(5)、平衡梁(6)和設備艙(7)，所述平衡梁(6)的四角上設有起吊環(8)；

所述調平控制系統(2)包括調平電控系統(9)、調平液壓系統(14)、調平執行元件(10)，所述調平液壓系統(14)包括4組伺服換向閥(11)，所述調平執行元件(10)包括4組液壓缸(4)；

所述調平電控系統(9)包括驅動/信號采集模塊、姿態感知模塊、運算單元和無線傳輸模塊，所述驅動/信號采集模塊控制所述4組伺服換向閥，并實時采集所述4組液壓缸(4)分別所處的行程位置；姿態感知模塊實時監測平衡梁(6)的傾斜狀態，并將感測的姿態數據發送至運算單元和驅動/信號采集模塊；

該自動調平吊具具備手動調平模式和自動調平模式：

手動調平模式下，能夠在遠程控制終端分別控制所述4組伺服換向閥(11)進而分別調節所述4組液壓缸(4)的伸縮狀態進而調平起吊物；

自動調平模式下，能夠在遠程控制終端通過一鍵操作，向所述調平控制系統(2)發送自動調平命令，所述調平電控系統(9)中的運算單元根據姿態感知模塊發送的實時位姿數據、液壓缸(4)當前的行程位置數據進行比較計算，得到4組伺服換向閥(11)的控制邏輯，并由驅動/信號采集模塊根據所述控制邏輯控制4組換向閥(11)進而控制所述4組液壓缸(4)調平起吊物。

2.如權利要求1所述的一種自動調平吊具，其特征在于：

所述液壓缸上設有所述位移傳感器，用于實時監測液壓缸伸縮行程量，并將數據傳送至所述驅動/信號采集模塊；所述液壓缸一端與拉力傳感器(5)通過卸扣(3)連接，拉力傳感器(5)另一端鉸接在平衡梁(6)的四個角上；所述液壓缸(4)末端設有吊環，所述吊環通過下端卸扣(3)連接起吊物。

3.如權利要求2所述的一種自動調平吊具，其特征在于：

所述平衡梁(6)由型材焊接而成，所述平衡梁(6)上部四個角落分別設有所述起吊環(8)，并在所述平衡梁(6)上且位于所述起吊環(8)的對側設有與拉力傳感器(5)連接的鉸接座，所述拉力傳感器(5)另一端通過該鉸接座鉸接在平衡梁(6)的四個角上；所述設備艙(7)安裝在平衡梁(6)上，內部設有所述調平控制系統(2)；所述拉力傳感器用于測量4個起吊點分別受到的載荷值和起吊總載荷。

4.如權利要求3所述的一種自動調平吊具，其特征在于：

所述調平控制系統(2)還包括動力電池；

所述調平液壓系統(14)還包括液壓泵(12)、溢流閥(13)及相關液壓管路，所述液壓泵(12)為調平液壓系統(14)提供液壓動力，所述4組伺服換向閥(11)分別對應控制所述4組液壓缸(4)的伸縮和鎖止狀態，所述溢流閥(13)保證液壓系統處于設定的工作壓力狀態。

5.如權利要求4所述的一種自動調平吊具，其特征在于：

所述無線傳輸模塊用于和遠程控制終端通信，接收遠程控制終端發來的操作命令及向遠程終端發送吊具當前的狀態信息。

6.如權利要求5所述的一種自動調平吊具，其特征在于：

所述遠程控制終端能夠實時顯示起吊物當前位姿數據、4個起吊點分別的載荷值、起吊總載荷值以及4組液壓缸(4)實時行程位置數據。

7.如權利要求1所述的一種自動調平吊具，其特征在于：

所述姿態感知模塊主要包括1個2軸陀螺儀，所述位姿數據包括起吊物的位姿傾角。