[發明專利]一種車載雷達的位置參數標定方法、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 202110936774.5
• 申請日: 2021-08-16
• 公開（公告）號: CN113671454A
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發明（設計）人: 李豐軍;周劍光;唐培培;華鳳玲;童悍操
• 申請（專利權）人: 中汽創智科技有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;賈允

1.一種車載雷達的位置參數標定方法，其特征在于，包括：

從所述車載雷達檢測的環境對象中確定目標對象；

分別確定所述目標對象在雷達坐標系中的第一角度信息以及在世界坐標系中的第一坐標信息；

根據所述世界坐標系和車輛坐標系之間的映射關系以及所述第一坐標信息確定第二坐標信息，所述第二坐標信息為所述目標對象在所述車輛坐標系中的坐標信息；

根據所述第二坐標信息，確定所述目標對象在所述車輛坐標系中的第二角度信息；

根據所述第一角度信息和所述第二角度信息，確定所述車載雷達相對于車輛的安裝角度信息。

2.如權利要求1所述的車載雷達的位置參數標定方法，其特征在于，所述從所述車載雷達檢測的環境對象中確定目標對象包括：

獲取車輛當前速度；

根據所述車輛當前速度、所述雷達坐標系和所述環境對象對應的雷達檢測信息，從所述環境對象中確定所述目標對象。

3.如權利要求2所述的車載雷達的位置參數標定方法，其特征在于，所述雷達檢測信息包括所述環境對象相對于所述車載雷達的相對速度、相對距離和相對角度。

4.如權利要求3所述的車載雷達的位置參數標定方法，其特征在于，根據所述車輛當前速度、所述雷達坐標系和所述環境對象對應的雷達檢測信息，從所述環境對象中確定所述目標對象包括：

根據所述環境對象的相對速度和所述車輛當前速度，從所述環境對象中確定候選對象；

根據所述候選對象的相對距離、所述候選對象的相對角度和所述雷達坐標系，對所述候選對象的相對距離和所述候選對象的相對角度進行線性擬合處理，確定擬合曲線；

根據所述擬合曲線的線性度，從所述候選對象中確定所述目標對象。

5.如權利要求4所述的車載雷達的位置參數標定方法，其特征在于，所述分別確定所述目標對象在雷達坐標系中的第一角度信息以及在世界坐標系中的第一坐標信息包括：

根據所述目標對象的擬合曲線的斜率，確定所述目標對象在所述雷達坐標系中的所述第一角度信息。

6.如權利要求2所述的車載雷達的位置參數標定方法，其特征在于，所述分別確定所述目標對象在雷達坐標系中的第一角度信息以及在世界坐標系中的第一坐標信息還包括：

基于所述世界坐標系，獲取車輛的組合導航信息；

根據所述組合導航信息確定高精度地圖；

根據所述高精度地圖和所述目標對象的雷達檢測信息，確定所述目標對象在所述世界坐標系中的所述第一坐標信息。

7.如權利要求6所述的車載雷達的位置參數標定方法，其特征在于，所述組合導航信息包括所述車輛在所述世界坐標系中的位置信息、姿態信息和位姿協方差信息；

所述根據所述組合導航信息確定高精度地圖包括：

根據所述位姿協方差信息確定定位精度；

在所述定位精度滿足預設條件的情況下，根據所述位置信息和所述姿態信息確定所述高精度地圖。

8.如權利要求7所述的車載雷達的位置參數標定方法，其特征在于，所述姿態信息包括所述車輛在所述世界坐標系中的旋轉角信息，所述位置信息包括所述車輛在所述世界坐標系中的第三坐標信息；

所述根據所述世界坐標系和車輛坐標系之間的映射關系以及所述第一坐標信息確定第二坐標信息包括：

根據所述旋轉角信息，確定所述世界坐標系和所述車輛坐標系之間的所述映射關系；

根據所述映射關系、所述第一坐標信息以及所述第三坐標信息，確定所述第二坐標信息。