[發明專利]一種顧及觀測值系統誤差的部分模糊度固定算法

有效

• 申請號: 202110936487.4
• 申請日: 2021-08-16
• 公開（公告）號: CN113466903B
• 公開（公告）日: 2022-03-25
• 發明（設計）人: 王晨輝;趙貽玖;劉炎炎;程玉華;白利兵
• 申請（專利權）人: 電子科技大學
• 主分類號: G01S19/37
• 分類號: G01S19/37;G01S19/44;G01S19/20;G01S19/23;G01S19/27;G01S19/29
• 代理公司: 四川鼎韜律師事務所 51332
• 代理人: 溫利平

1.一種顧及觀測值系統誤差的部分模糊度固定算法，其特征在于，包括以下步驟：

S1：根據實際情況確定需要進行模糊度固定的衛星集合S；

S2：獲取衛星集合S對應的載波相位觀測值和偽距觀測值，解算得到整周模糊度參數預設的其他實數參數及方差-協方差矩陣Q_yy：

其中，表示整周模糊度參數的方差-協方差矩陣，表示整周模糊度參數和其他實數參數的方差-協方差矩陣，表示其他實數參數和整周模糊度參數的方差-協方差矩陣，表示其他實數參數的方差-協方差矩陣；

S3：根據步驟S2計算得到的整周模糊度參數及其方差-協方差矩陣通過LAMBDA算法搜索得到最優模糊度組和次優模糊度組；

S4：采用預設的模糊度檢驗方法對步驟S3搜索得到的最優模糊度組進行可靠性檢驗，如果檢驗通過，進入步驟S5，否則進入步驟S6；

S5：根據步驟S3搜索得到的最優模糊度組計算得到其他待估參數固定解，當前歷元解算結束；

S6：采用步驟S3搜索得到的最優模糊度組和次優模糊度組分別解算得到模糊度的最優固定解和次優固定解，計算最優固定解和次優解固定解的三維坐標分量的差值，如果每個分量的差值均小于預設閾值，進入步驟S7，否則進入步驟S10；

S7：比較步驟S3搜索得到的最優模糊度組和次優模糊度組中每顆衛星的整周模糊度參數值，統計在最優模糊度組和次優模糊度組中整周模糊度相同的衛星集合φ，記衛星集合φ中衛星數量為k，并將這k個衛星的整周模糊度參數值構成整周模糊度參數計算整周模糊度參數的方差-協方差矩陣然后計算得到衛星集合φ的位置精度衰減因子SDOP：

S8：判斷位置精度衰減因子SDOP是否小于預設閾值，如果是，進入步驟S9，否則進入步驟S10；

S9：令衛星集合S＝φ，返回步驟S2；

S10：本歷元模糊度固定失敗，歷元計算結束。

2.根據權利要求1所述的部分模糊度固定算法，其特征在于，所述步驟S4中的模糊度檢驗方法采用ratio檢驗方法。