[發明專利]一種帶轉位機構的慣導系統轉臺零位標定方法有效
| 申請號： | 202110936010.6 | 申請日： | 2021-08-16 |
| 公開（公告）號： | CN113776558B | 公開（公告）日： | 2023-09-12 |
| 發明（設計）人： | 胡啟林;吳亮華;劉玉祝;于杏;李瑞賢;高曉波;危志英;王秋帆;楊槊;張澤;王欣;張吉;盛雪蓮 | 申請（專利權）人： | 北京自動化控制設備研究所 |
| 主分類號： | G01C25/00 | 分類號： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 100074 北*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 帶轉位 機構 系統 轉臺 零位 標定 方法 | ||
1.一種帶轉位機構的慣導系統轉臺零位標定方法，其特征在于，包括以下步驟：
確定水平基準面，記錄慣導的內外環初始零位NH_INIT、WH_INIT；
對慣導系統進行粗對準；
在粗對準完成的基礎上，對慣導的內環軸以正反轉的方式進行旋轉；
對慣導系統進行卡爾曼濾波精對準；
記錄精對準后慣導系統的俯仰角θ外；
根據俯仰角θ外、外環初始零位WH_INIT和水平基準面的在俯仰方向上的不水平度β計算獲得外環零位θ外0；
將外環軸轉動到計算獲得的外環零位θ外0上；
控制外環正向旋轉90°，轉動到位后控制內環軸正向旋轉90°，記錄轉動后的俯仰角θ內；
根據俯仰角θ內、外環初始零位NH_INIT和水平基準面在滾動方向上的不水平度α，計算獲得內環零位θ內0；
將內環軸轉動到計算獲得的內環零位θ內0上。
2.根據權利要求1所述的一種帶轉位機構的慣導系統轉臺零位標定方法，其特征在于，所述的正反轉旋轉的方式為：內環以10°/s正轉180°,內環以-10°/s反轉180°,內環以-10°/s反轉180°,內環以10°/s正轉180°，如此循環n遍。
3.根據權利要求2所述的一種帶轉位機構的慣導系統轉臺零位標定方法，其特征在于，所述的n的取值范圍：n大于等于4。
4.根據權利要求1所述的一種帶轉位機構的慣導系統轉臺零位標定方法，其特征在于，所述的外環零位θ外0的計算公式為：θ外0＝WH_INIT-θ外-β。
5.根據權利要求1所述的一種帶轉位機構的慣導系統轉臺零位標定方法，其特征在于，所述的內環零位θ內0的計算公式為：θ內0＝NH_INIT-θ內-α。
6.一種帶轉位機構的慣導系統轉臺，其特征在于，使用權利要求1-5任一所述帶轉位機構的慣導系統轉臺零位標定方法進行零位標定。
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