[發(fā)明專利]一種蝸輪蝸桿電驅(qū)式平行手爪結(jié)構(gòu)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110931469.7
• 申請(qǐng)日: 2021-08-13
• 公開（公告）號(hào): CN113459143A
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 羅高生;姜哲;鐘華庚;郭耀文
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海海洋大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J15/02
• 分類號(hào): B25J15/02;B25J15/08;B25J9/12
• 代理公司: 上海申浩律師事務(wù)所 31280
• 代理人: 張潔

1.一種蝸輪蝸桿電驅(qū)式平行手爪結(jié)構(gòu)，其特征在于，包括電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、蝸輪蝸桿傳動(dòng)組件、平行四邊形手爪開合結(jié)構(gòu)、梯形固定底座、密封件及緊固件，所述電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括電機(jī)外部上端外殼、電機(jī)外部接口外殼、精密諧波減速器、驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)接板、無框力矩電機(jī)及摩擦式自動(dòng)保持器組件，精密諧波減速器連接電機(jī)起到給電機(jī)減速以及提高系統(tǒng)扭矩的作用，無框力矩電機(jī)用于提供機(jī)器運(yùn)行動(dòng)力，摩擦式制動(dòng)保持器組件用于制動(dòng)驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)接板的運(yùn)動(dòng)，從而鎖定后續(xù)的傳動(dòng)鏈，驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)接板用于蝸輪蝸桿的運(yùn)動(dòng)傳遞動(dòng)力，圓盤狀的驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)接板緊貼著精密諧波減速器的輸出軸安裝，并用螺栓固定，無框力矩電機(jī)及摩擦式自動(dòng)保持器組件緊貼著精密諧波減速器安裝，并用螺栓固定，在它們的外部套有電機(jī)外殼，所述電機(jī)外殼為一圓柱狀殼體，電機(jī)外殼用于包裹精密諧波減速器，無框力矩電機(jī)，摩擦式自動(dòng)保持器組件和驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)接板，起到保護(hù)精密諧波減速器，無框力矩電機(jī)，摩擦式自動(dòng)保持器組件和驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)接板以及隔水作用，所述電機(jī)外殼的一端沿軸向安裝有貫穿內(nèi)孔的螺栓并與機(jī)械手末端連接，所述電機(jī)外殼的另一端加工有底板，用于與無框力矩電機(jī)及摩擦式自動(dòng)保持器組件連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種蝸輪蝸桿電驅(qū)式平行手爪結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述電機(jī)外殼兩端的表面上分別加工有一O形圈槽，用于安裝兩個(gè)O形密封圈，起到密封作用，兩個(gè)O形密封圈包括第一O型密封圈、第二O型密封圈。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種蝸輪蝸桿電驅(qū)式平行手爪結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述電機(jī)外殼采用防銹鋁合金6061-T6材質(zhì)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種蝸輪蝸桿電驅(qū)式平行手爪結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述蝸輪蝸桿傳動(dòng)組件由蝸桿、第一滑動(dòng)軸承、第二滑動(dòng)軸承、兩個(gè)扇形蝸輪和緊固件構(gòu)成，所述蝸桿通過第一連接鍵與驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)接板連接，同時(shí)蝸桿通過梯形底座的貫穿孔固定在底座上，所述蝸桿一端的軸肩與安裝在底座的第一滑動(dòng)軸承緊貼配合，所述蝸桿的另一端的軸肩與安裝在梯形底座的第二滑動(dòng)軸承緊貼配合，滑動(dòng)軸承用于支撐旋蝸桿，減低轉(zhuǎn)動(dòng)中的摩擦系數(shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種蝸輪蝸桿電驅(qū)式平行手爪結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述蝸桿與兩個(gè)扇形蝸輪配合部分加工有螺旋齒，兩個(gè)扇形蝸輪通過第一搖桿轉(zhuǎn)動(dòng)銷和第四搖桿轉(zhuǎn)動(dòng)銷固定在梯形底座上，兩銷上都安裝有襯套。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種蝸輪蝸桿電驅(qū)式平行手爪結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述兩個(gè)扇形蝸輪分別通過第一蝸輪搖桿固定銷和第二蝸輪搖桿固定銷固定到平行四邊形手爪開合結(jié)構(gòu)的第二搖桿和第三搖桿上，與蝸桿嚙合的兩個(gè)扇形蝸輪驅(qū)動(dòng)平行四邊形手爪開合結(jié)構(gòu)運(yùn)動(dòng)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種蝸輪蝸桿電驅(qū)式平行手爪結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述平行四邊形手爪開合結(jié)構(gòu)由兩組對(duì)稱布置的搖桿和平行夾持器組成，以一組搖桿為例，兩根第一搖桿轉(zhuǎn)動(dòng)銷和兩根第二搖桿轉(zhuǎn)動(dòng)銷將第一搖桿、第二搖桿和第一平行夾持器固定到梯形底座上，形成了曲柄搖桿機(jī)構(gòu)，在第一扇形蝸輪驅(qū)動(dòng)第二搖桿使得第一平行夾持器做擺動(dòng)運(yùn)動(dòng)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種蝸輪蝸桿電驅(qū)式平行手爪結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述平行夾持器上加工有鋸齒，用于增大夾取物體時(shí)摩擦力，防止滑落。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種蝸輪蝸桿電驅(qū)式平行手爪結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述梯形固定底座用于固定搖桿和蝸輪，所述梯形固定底座與電機(jī)外殼通過八個(gè)螺栓連接。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的一種蝸輪蝸桿電驅(qū)式平行手爪結(jié)構(gòu)，其特征在于，所述八個(gè)螺栓下部分別裝有墊片，用于防止在長時(shí)間使用后螺栓發(fā)生松動(dòng)。