[發明專利]車載傳感器的外參標定方法和裝置、設備和介質

在審

• 申請號: 202110931101.0
• 申請日: 2021-08-13
• 公開（公告）號: CN113639782A
• 公開（公告）日: 2021-11-12
• 發明（設計）人: 張家馨;隋偉;張騫;黃暢
• 申請（專利權）人: 北京地平線信息技術有限公司
• 主分類號: G01D18/00
• 分類號: G01D18/00;G06T7/80
• 代理公司: 北京思源智匯知識產權代理有限公司 11657
• 代理人: 毛麗琴

公開一種車載傳感器的外參標定方法和裝置、電子設備及存儲介質，其中，車載傳感器的外參標定方法包括：基于獲取到車載傳感器采集在當前時刻的實時傳感數據、以及在當前時刻之前預設時刻的歷史傳感數據，確定車載傳感器在當前時刻的姿態觀測值；基于當前時刻的姿態觀測值，確定車載傳感器在當前時刻的外參修正值；利用當前時刻的外參修正值對車載傳感器的靜態外參標定值進行修正。本公開實施例可以實時高精度的恢復車載傳感器相對于路面的準確外參。

技術領域

本公開涉及計算機輔助駕駛技術，尤其是一種車載傳感器的外參標定方法和裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

車輛采用輔助駕駛或自動駕駛模式在道路上行駛時，需要基于車載傳感器的外參來進行后續感知處理，而車載傳感器出場設置的外參在車輛實際行駛過程中會存在偏差。

因此，如何實時高精度的恢復車載傳感器相對于路面的準確外參成為當前亟需解決的問題。

發明內容

為了解決上述技術問題，提出了本公開。本公開的實施例提供了一種車載傳感器的外參標定方法和裝置、電子設備及存儲介質。

根據本公開實施例的一個方面，提供了一種車載傳感器的外參標定方法，包括：基于獲取到所述車載傳感器采集在當前時刻的實時傳感數據、以及在當前時刻之前預設時刻的歷史傳感數據，確定所述車載傳感器在當前時刻的姿態觀測值；基于所述當前時刻的姿態觀測值，確定所述車載傳感器在當前時刻的外參修正值；利用所述當前時刻的外參修正值對所述車載傳感器的靜態外參標定值進行修正。

根據本公開實施例的另一個方面，提供了一種車載傳感器的外參標定裝置，包括：觀測值確定單元，被配置為：基于獲取到所述車載傳感器采集在當前時刻的實時傳感數據、以及在當前時刻之前預設時刻的歷史傳感數據，確定所述車載傳感器在當前時刻的姿態觀測值；標定值確定單元，被配置為：基于所述當前時刻的姿態觀測值，確定所述車載傳感器在當前時刻的外參修正值；標定執行單元，被配置為：利用所述當前時刻的外參修正值對所述車載傳感器的靜態外參標定值進行修正。

根據本公開實施例的又一個方面，提供了一種計算機可讀存儲介質，所述存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序用于執行本公開上述任一實施例所述的外參標定方法。

根據本公開實施例的再一個方面，提供了一種電子設備，所述電子設備包括：處理器；用于存儲所述處理器可執行指令的存儲器；所述處理器，用于從所述存儲器中讀取所述可執行指令，并執行所述指令以實現本公開上述任一實施例所述的外參標定方法。

基于本公開上述實施例提供的車載傳感器的外參標定方法和裝置、電子設備及存儲介質，通過車載傳感器采集的歷史傳感數據結合當前實時傳感數據，估計車載傳感器在當前時刻的姿態觀測值，然后基于所述車載傳感器在當前時刻的姿態觀測值確定出當前時刻外參修正值，由于外參修正值表征的是車載傳感器靜態外參標定值與實際外參之間的差異，因此通過修正值對車載傳感器靜態外參標定值進行動態標定，可實時高精度地恢復車載傳感器相對于路面的準確外參。

下面通過附圖和實施例，對本公開的技術方案做進一步的詳細描述。

附圖說明

通過結合附圖對本公開實施例進行更詳細的描述，本公開的上述以及其他目的、特征和優勢將變得更加明顯。附圖用來提供對本公開實施例的進一步理解，并且構成說明書的一部分，與本公開實施例一起用于解釋本公開，并不構成對本公開的限制。在附圖中，相同的參考標號通常代表相同部件或步驟。

圖1是本公開所適用的場景圖；

圖2是本公開一示例性實施例提供的車載傳感器的外參標定方法的流程示意圖；

圖3是圖2中步驟201一示例性實施例的流程示意圖；

圖4是圖2中步驟201另一示例性實施例的流程示意圖；