[發明專利]一種用于機器人管路的回縮機構

在審

• 申請號: 202110930763.6
• 申請日: 2021-08-13
• 公開（公告）號: CN113695184A
• 公開（公告）日: 2021-11-26
• 發明（設計）人: 王家楊;袁華雷;熊永生;余雄超
• 申請（專利權）人: 上海發那科機器人有限公司
• 主分類號: B05C11/10
• 分類號: B05C11/10;B25J15/00
• 代理公司: 上海申新律師事務所 31272
• 代理人: 沈棟棟

本發明公開了一種用于機器人管路的回縮機構，包括：導軌氣缸、底殼、罩殼、連接組件、固定座和導向座；導軌氣缸設置于底殼內，罩殼罩設于底殼上，連接組件一部分位于罩殼內并與導軌氣缸連接，另一部分位于罩殼外并與固定座連接；固定座上設置有管線孔，管線孔內設置有固定住單根管線的緊固結構，導向座設置在罩殼上，與固定座并列設置，導向座上開設有與管線孔中心共線的導向孔。該回縮機構高集成化的設計簡化了機構內部布局和整體尺寸，體積小巧，而且兼容多種管線包，走線靈活。

技術領域

本發明涉及機器人管路技術領域，具體涉及一種用于機器人管路的回縮機構。

背景技術

在工業機器人工作中，末端執行器(例如膠槍)會有不同的工作角度和工作形態，因此從J3軸連接到J6軸的管路長度需求會有所變化。為了確保前端管路長度足夠滿足機器人所有動作需求并且避免前端管線冗余，行業普遍在機器人J3軸處添加管路回縮機構用來根據機器人動作改變三到六軸管路長度。

現有技術中采用的回縮機構有的采用彈簧加導軌，而這種結構體積比較大，為了提高固定座處緊固效果，現有回縮機構普遍需要搭配波紋管使用，不兼容其他類型管線包，波紋管材質較硬不易彎曲，不利于在小體積機器人上布置，總而言之，現有技術中管路的管線兼容性不好，管路走線不靈活。

發明內容

針對現有技術中存在的上述問題，旨在提供一種體積小巧而且走線靈活的用于機器人管路的回縮機構。

具體技術方案如下：

一種用于機器人管路的回縮機構，主要包括：導軌氣缸、底殼、罩殼、連接組件、固定座和導向座；

所述導軌氣缸設置于所述底殼內，所述罩殼罩設于所述底殼上，所述連接組件一部分位于所述罩殼內并與所述導軌氣缸連接，另一部分位于所述罩殼外并與所述固定座連接；

所述固定座上設置有管線孔，所述管線孔內設置有固定住單根管線的緊固結構，所述導向座設置在所述罩殼上，與所述固定座并列設置，所述導向座上開設有與所述管線孔中心共線的導向孔。

上述的一種用于機器人管路的回縮機構中，還具有這樣的特征，所述緊固結構為橡膠環，所述橡膠環裝設于所述管線孔內，所述橡膠環設置有若干個與所述單根管線直徑相適配的安裝孔，每個所述安裝孔朝向所述橡膠環的外邊緣的一側開設有細縫，用于調節所述管線孔的直徑。

上述的一種用于機器人管路的回縮機構中，還具有這樣的特征，所述固定座包括沿所述管線孔徑向方向劃分的若干個分體，其中一個所述分體為第一分體，所述第一分體固定在所述連接組件上，其他的所述分體與所述第一分體之間通過緊固件固定連接。

上述的一種用于機器人管路的回縮機構中，還具有這樣的特征，所述導向孔的直徑大于由若干個所述單根管線集合而成的管線包的直徑。

上述的一種用于機器人管路的回縮機構中，還具有這樣的特征，還包括調壓閥，所述導軌氣缸包括進氣口和出氣口，所述調壓閥一端與機器人的三軸控制板相連，另一端與所述進氣口相連通。

上述的一種用于機器人管路的回縮機構中，還具有這樣的特征，所述出氣口連接有消音器。

上述的一種用于機器人管路的回縮機構中，還具有這樣的特征，所述連接組件包括兩個相互平行的彎折板，每個所述彎折板包括第一板，所述第一板沿所述導軌氣缸的寬度方向的兩端向同一側彎折，其中一個所述彎折板位于所述罩殼內，為內彎折板，另一個所述彎折板位于所述罩殼外，為外彎折板，所述內彎折板的兩端分別與所述外彎折板的兩端連接，所述罩殼卡設在所述內彎折板和所述外彎折板之間，所述罩殼沿所述導軌氣缸的寬度方向的兩端與所述底殼固定連接。

上述的一種用于機器人管路的回縮機構中，還具有這樣的特征，所述導軌氣缸與所述內彎折板通過滑塊固定連接，所述固定座固定在所述外彎折板上。