[發明專利]提供虛擬環境的方法與系統及非暫態電腦可讀取儲存介質

有效

• 申請號: 202110930287.8
• 申請日: 2021-08-13
• 公開（公告）號: CN114077310B
• 公開（公告）日: 2023-08-25
• 發明（設計）人: 郭士杰;陳遠東;楊宛玲
• 申請（專利權）人: 宏達國際電子股份有限公司
• 主分類號: G06F3/01
• 分類號: G06F3/01;G06F3/14;G06V10/764;G06T19/00
• 代理公司: 北京律和信知識產權代理事務所(普通合伙) 11446
• 代理人: 郝文博

1.一種于移動中提供虛擬環境的方法，其特征在于，包含：

擷取一第一影像，其中該第一影像關聯于至少部分封閉的一殼體的一內部空間，且關聯于由該內部空間向外擷取到的該殼體的一外部環境的一部分；

將該第一影像分類為一第一部分和一第二部分，其中該第一部分關聯于該內部空間，該第二部分關聯于由該內部空間向外擷取到的該外部環境的該部分；

估測一行動裝置分別關聯于該殼體與該外部環境的一第一姿態與一第二姿態，其中一第一定位模型基于該第一部分估測該第一姿態，一第二定位模型基于關聯于該外部環境的一第二影像估測該第二姿態；以及

依據該第一姿態與該第二姿態，在該行動裝置的一視野中顯示多個虛擬物件。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，將該第一影像分類為該第一部分與該第二部分包含：

選擇一深度閾值子集，其中該深度閾值子集中的多個深度閾值分別對應于該內部空間的一地圖的多個不同部分，

其中在該第一影像對應于該地圖的每個部分的多個像素中，對應于小于或等于該深度閾值子集中的一對應深度閾值的深度值的像素被分類至該第一部分，對應于大于該對應深度閾值的深度值的像素被分類至該第二部分，

其中該第二影像包含該第二部分。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，該第一影像由該行動裝置的一相機系統所擷取，且關聯于該第一影像的多個深度值由該行動裝置的一深度計所擷取。

4.如權利要求1所述的方法，其特征在于，將該第一影像分類為該第一部分與該第二部分包含：

將該第一影像中對應于小于或等于一深度閾值的深度值的像素分類至該第一部分；以及

將該第一影像中對應于大于該深度閾值的深度值的像素分類至該第二部分，

其中該第二影像包含該第二部分。

5.如權利要求1所述的方法，其特征在于，將該第一影像分類為該第一部分與該第二部分包含：

將該第一影像中對應于小于或等于一速度閾值且由一光流演算法計算出的速度大小的像素分類至該第一部分；以及

將該第一影像中對應于大于該速度閾值且由該光流演算法計算出的速度大小的像素分類至該第二部分。

6.如權利要求1所述的方法，其特征在于，將該第一影像分類為該第一部分與該第二部分包含辨識該第一影像中的多個地標，其中該多個地標用于指示對應于該內部空間的像素與對應于由該內部空間向外擷取到的該外部環境的該部分的像素之間的邊界，且該第二影像包含該第二部分。

7.如權利要求1所述的方法，其特征在于，該第一影像由該行動裝置的一相機系統所擷取，且該第二影像由安裝于該殼體上的一額外相機系統所擷取，其中該額外相機系統用于擷取該外部環境的影像。

8.如權利要求1所述的方法，其特征在于，該殼體包含一車輛的外殼，且將該第一影像分類為該第一部分與該第二部分包含：

獲取該車輛的一速度或一方向盤角度；以及

依據該車輛的該速度或該方向盤角度將該第一影像分類為該第一部分與該第二部分。

9.如權利要求1所述的方法，其特征在于，將該第一影像分類為該第一部分與該第二部分包含：

獲取該行動裝置擷取一第三影像時的一速度、一加速度、一角速度或一角加速度，其中該第三影像是該第一影像的前一幀；以及

依據該行動裝置的該速度、該加速度、該角速度或該角加速度將該第一影像分類為該第一部分與該第二部分。