[發明專利]對數螺旋線共軛齒廓諧波減速器

有效

• 申請號: 202110930198.3
• 申請日: 2021-08-13
• 公開（公告）號: CN113503353B
• 公開（公告）日: 2023-02-24
• 發明（設計）人: 楊玉虎;周國成;解然;沈兆光
• 申請（專利權）人: 天津大學
• 主分類號: F16H49/00
• 分類號: F16H49/00;F16H57/021;F16H57/023
• 代理公司: 天津市北洋有限責任專利代理事務所 12201
• 代理人: 李麗萍

1.一種對數螺旋線共軛齒廓諧波減速器，包括剛輪(1)、柔輪(2)、波發生器(3)以及柔性軸承(4)，所述柔性軸承(4)設置于柔輪(2)和波發生器(3)之間；其特征在于：

所述剛輪(1)和所述柔輪(2)在嚙入狀態下的齒廓，分別采用同一條對數螺旋線上兩段不同區間的曲線設計，所述對數螺旋線原點與所述柔輪的回轉中心重合；

所述剛輪(1)和所述柔輪(2)的齒廓在嚙合傳動過程中實現完全共軛，所述剛輪(1)齒廓曲線的最小曲率半徑大于所述柔輪(2)齒廓曲線的最大曲率半徑；

所述柔輪(2)的中性層(6)變形后，所述剛輪(1)和所述柔輪(2)的齒廓方程在直角坐標系下分別表示為：

式中，R為對數螺旋線的初始極徑，β為螺旋角，θ為曲線角度參數， A₁、B₁分別為剛輪齒廓的齒頂點和齒根點，A₂、B₂分別為柔輪齒廓的齒頂點和齒根點， θ_a1、θ_b1、θ_a2、θ_b2分別為A₁、B₁、A₂、B₂所對應的圓心角。

2.根據權利要求1所述的對數螺旋線共軛齒廓諧波減速器，其特征在于：在嚙入狀態下，所述剛輪(1)和所述柔輪(2)的共軛齒廓間形成漸縮式楔形側隙，且所述剛輪(1)和所述柔輪(2)的齒廓曲線的曲率半徑相差越小，共軛齒廓間的楔形側隙越小。

3.根據權利要求1所述的對數螺旋線共軛齒廓諧波減速器，其特征在于：所述波發生器(3)的廓線(5)是所述柔輪(2)的中性層(6)的內等距曲線，所述廓線(5)關于所述波發生器(3)的長軸和短軸分別對稱，所述廓線(5)包括：兩個長軸過渡段(7)、兩個短軸過渡段(8)和四個分別位于每段長軸過渡段(7)和短軸過渡段(8)之間的工作段(9)；其中，所述長軸過渡段(7)和工作段(9)的連接點、所述短軸過渡段(8)和工作段(9)的連接點均采用光滑連接。