[發明專利]穿戴型隨動助力外骨骼身體姿態控制裝置

有效

• 申請號: 202110927123.X
• 申請日: 2021-08-12
• 公開（公告）號: CN113771004B
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發明（設計）人: 柳平;李建;張書博;延黎;鄧濤;杜玉環;周留成;文張軍;曾楊洋;彭思逸;胡銘薇;程彥凱;王嘉鑫;白文亮;唐遠沛;王中昊;李冰;王相龍;戴家俊
• 申請（專利權）人: 重慶交通大學;中國人民解放軍空軍工程大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J18/00
• 代理公司: 北京海虹嘉誠知識產權代理有限公司 11129
• 代理人: 張子飛

1.一種穿戴型隨動助力外骨骼身體姿態控制裝置，其特征在于：包括用于與腰部配合的腰環、用于與胯部配合的胯環、連接于腰環和胯環之間的多個隨動連桿組件以及用于穿戴于肩部的背架，所述背架設置于腰環的上方并與腰環連接，所述隨動連桿組件包括彈性被動伸縮桿、上鉸鏈頭和下鉸鏈頭，所述上鉸鏈頭上端與腰環以Z向軸線為中心轉動配合，所述上鉸鏈頭下端與彈性被動伸縮桿上端以水平軸線為中心轉動配合，所述下鉸鏈頭下端與胯環以Z向軸線為中心轉動配合，所述下鉸鏈頭上端與彈性被動伸縮桿下端以水平軸線為中心轉動配合；

所述胯環包括左半胯環以及右半胯環，所述左半胯環和右半胯環呈C狀結構用于適形圍抱于胯部左右側；

所述隨動連桿組件設置有兩組，兩組所述隨動連桿組件分別連接于腰環與左半胯環之間以及腰環與右半胯環之間；

每組隨動連桿組件中至少包括六根隨動連桿組件，兩組隨動連桿組件圍繞腰環呈環形布置且相鄰隨動連桿組件兩兩呈V形布局。

2.根據權利要求1所述的穿戴型隨動助力外骨骼身體姿態控制裝置，其特征在于：所述背架與腰環之間通過多個隨動作動器連接，所述隨動作動器包括彈性被動伸縮柱、上鉸接頭和下鉸接頭，所述上鉸接頭上端與背架以Z向軸線為中心轉動配合，所述上鉸接頭下端與彈性被動伸縮柱上端以水平軸線為中心轉動配合，所述下鉸接頭下端與腰環以Z向軸線為中心轉動配合，所述下鉸接頭上端與彈性被動伸縮柱下端以水平軸線為中心轉動配合。

3.根據權利要求2所述的穿戴型隨動助力外骨骼身體姿態控制裝置，其特征在于：所述彈性被動伸縮桿和彈性被動伸縮柱均包括外筒、可滑動內套于外筒內的內桿以及連接于內桿與外筒內腔底部之間的彈性件。

4.根據權利要求2所述的穿戴型隨動助力外骨骼身體姿態控制裝置，其特征在于：所述腰環包括腰帶以及固定于腰帶上的多個安裝節，所述上鉸鏈頭和下鉸接頭可轉動安裝于安裝節上。

5.根據權利要求2所述的穿戴型隨動助力外骨骼身體姿態控制裝置，其特征在于：所述背架包括呈倒置U形的左肩架和右肩架以及連接于左肩架和右肩架背部之間的背板，所述隨動作動器設置有三組，三組所述隨動作動器分別連接于左肩架與腰環之間、右肩架與腰環之間以及背板與腰環之間。

6.根據權利要求5所述的穿戴型隨動助力外骨骼身體姿態控制裝置，其特征在于：每組隨動作動器中包括兩根隨動作動器，兩根所述隨動作動器呈V形布置。

7.根據權利要求4所述的穿戴型隨動助力外骨骼身體姿態控制裝置，其特征在于：所述腰環還包括鎖扣，所述鎖扣設置于腰帶上用于調節腰帶松緊，所述胯環下位于左右側的位置連接有側板。