[發明專利]遠程駕駛的輔助處理方法、裝置及系統

在審

• 申請號: 202110924301.3
• 申請日: 2021-08-12
• 公開（公告）號: CN113589820A
• 公開（公告）日: 2021-11-02
• 發明（設計）人: 陳集輝;伍文錦;汪沛偉;郭昌堅
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京中知君達知識產權代理有限公司 11769
• 代理人: 黃啟法;劉湘菲

本申請是關于一種遠程駕駛的輔助處理方法、裝置及系統。該方法包括：獲取車輛拍攝的環境圖像及對應的圖像采集參數；獲取根據圖像采集參數將路徑預測參考線轉換到圖像坐標系中的數據點；根據路徑預測參考線在圖像坐標系中的數據點，在環境圖像中生成行駛輔助線。本申請提供的方案，能夠增強云端駕駛員對車輛周邊環境的感知能力，提高駕駛的安全性。云端駕駛員在實際遠程駕駛車輛時，通過觀察環境圖像上的行駛輔助線，可以更加準確感知車輛的行駛軌跡和運動方向，從而降低云端駕駛員的操控難度，提升遠程駕駛的安全性。

技術領域

本申請涉及遠程駕駛技術領域，尤其涉及一種遠程駕駛的輔助處理方法、裝置及系統。

背景技術

目前，隨著汽車智能化的不斷發展，自動駕駛技術也逐漸被廣泛應用，并且出現了遠程駕駛技術。

遠程駕駛系統主要由云端駕駛艙(簡稱云端)、被控車輛(簡稱車端)和通信網絡組成。被控車輛通過5G通信網絡上傳各種車載傳感器數據以及當前車輛狀態數據至云端駕駛艙。云端駕駛艙的云端駕駛員可以通過云端駕駛艙的顯示器觀察車輛狀態數據，并操控云端駕駛艙的方向盤、油門踏板和剎車踏板等，由PC主機下發相應的遙控指令至被控行駛車輛，從而實現遠程駕駛。

相關技術中，云端駕駛員在進行遠程駕駛時，一般借助被控車輛的圖像采集單元例如相機對外界環境進行感知，例如通過圖像采集單元拍攝回傳周邊環境的視頻，并上傳到云端駕駛艙供云端駕駛員感知。但是，即使采用相關技術中的方法，云端駕駛員對于車端周邊的環境感知能力仍有待增強。

發明內容

為克服相關技術中存在的問題，本申請提供一種遠程駕駛的輔助處理方法、裝置及系統，能夠增強云端駕駛員對車輛周邊環境的感知能力，提高駕駛的安全性。

本申請第一方面提供一種遠程駕駛的輔助處理方法，包括：

獲取車輛拍攝的環境圖像及對應的圖像采集參數；

獲取根據所述圖像采集參數將路徑預測參考線轉換到圖像坐標系中的數據點；

根據所述路徑預測參考線在圖像坐標系中的數據點，在所述環境圖像中生成行駛輔助線。

在一實施方式中，所述獲取根據所述圖像采集參數將路徑預測參考線轉換到圖像坐標系中的數據點，包括：

云端接收車輛上傳的在車輛坐標系中生成的路徑預測參考線，將所述路徑預測參考線進行曲線離散處理得到路徑離散點，根據所述圖像采集參數將所述路徑離散點從所述車輛坐標系轉換到所述圖像坐標系，得到所述路徑預測參考線在所述圖像坐標系中的數據點；或，

云端在車輛坐標系中生成路徑預測參考線，將所述路徑預測參考線發送給所述車輛，在所述車輛將所述路徑預測參考線進行曲線離散處理得到路徑離散點，及根據所述圖像采集參數將所述路徑離散點從所述車輛坐標系轉換到圖像坐標系得到在所述圖像坐標系中的數據點之后，接收所述車輛上傳的所述路徑預測參考線在圖像坐標系中的數據點。

在一實施方式中，所述路徑預測參考線根據所述車輛的車身參數和所述車輛的當前轉向角度，在車輛坐標系中生成。

在一實施方式中，所述獲取車輛拍攝的環境圖像及對應的圖像采集參數，包括：

獲取位于車輛不同位置的圖像采集單元拍攝的環境圖像，及所述不同位置的圖像采集單元的圖像采集參數。

在一實施方式中，所述根據所述路徑預測參考線在圖像坐標系中的數據點，在所述環境圖像中生成行駛輔助線，包括：

將所述路徑預測參考線在圖像坐標系中的數據點連接，在所述環境圖像中形成行駛輔助線中的對應車輛車身兩側的車輪行駛路徑曲線。

在一實施方式中，所述方法還包括：