[發(fā)明專利]一種基于速度補(bǔ)償PID的車輛速度控制方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110923622.1
• 申請(qǐng)日: 2021-08-11
• 公開（公告）號(hào): CN113715820B
• 公開（公告）日: 2023-01-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王軍德;余宿;張進(jìn)軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 武漢光庭信息技術(shù)股份有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/18
• 分類號(hào): B60W30/18;B60W40/105;B60W50/00
• 代理公司: 武漢藍(lán)寶石專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 42242
• 代理人: 寇俊波

1.一種基于速度補(bǔ)償PID的車輛速度控制方法，其特征在于，包括：

基于目標(biāo)速度序列與實(shí)際速度序列得到的速度差值平均值，確定速度補(bǔ)償值；具體包括：

設(shè)定參考軌跡，所述參考軌跡包括若干軌跡點(diǎn)，每個(gè)軌跡點(diǎn)均包括軌跡點(diǎn)的坐標(biāo)、方向和目標(biāo)速度；

將所述參考軌跡輸入至PID控制器，以控制車輛按參考軌跡行駛，得到實(shí)際軌跡，獲取所述實(shí)際軌跡中若干所述軌跡點(diǎn)的實(shí)際速度；

基于若干所述軌跡點(diǎn)的目標(biāo)速度構(gòu)建目標(biāo)速度序列，基于若干所述軌跡點(diǎn)的實(shí)際速度構(gòu)建實(shí)際速度序列；

基于所述目標(biāo)速度序列和所述實(shí)際速度序列確定一組速度差值，并進(jìn)行濾波取平均值，以作為速度補(bǔ)償值；

將所述速度補(bǔ)償值輸入所述參考軌跡，并將所述參考軌跡輸入至PID控制器，得到補(bǔ)償后的實(shí)際軌跡；

基于補(bǔ)償后的實(shí)際軌跡與參考軌跡對(duì)所述速度補(bǔ)償值進(jìn)行校準(zhǔn)；具體包括：

確定補(bǔ)償后的實(shí)際軌跡與參考軌跡中若干距離處的速度差值平均值，若判斷所述速度差值平均值的絕對(duì)值大于第一差值閾值或小于第二差值閾值，則按預(yù)設(shè)比例減小或增大所述速度補(bǔ)償值，并進(jìn)行再次校準(zhǔn)；

若判斷所述速度差值均平均值不大于所述第一差值閾值，且不小于所述第二差值閾值，則保存所述速度補(bǔ)償值；

其中，所述目標(biāo)速度序列中包括若干預(yù)設(shè)軌跡點(diǎn)處目標(biāo)速度，所述實(shí)際速度序列包括以所述目標(biāo)速度序列為比例積分微分PID控制器輸入時(shí)，所述若干預(yù)設(shè)軌跡點(diǎn)處車輛的實(shí)際速度；

基于所述速度補(bǔ)償值對(duì)PID控制器中輸入的參考速度進(jìn)行補(bǔ)償，以進(jìn)行車輛速度控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于速度補(bǔ)償PID的車輛速度控制方法，其特征在于，基于所述目標(biāo)速度序列和所述實(shí)際速度序列確定一組速度差值，具體包括：

獲取所述目標(biāo)速度序列和所述實(shí)際速度序列中每一軌跡點(diǎn)處的速度差值，得到一組速度差值。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于速度補(bǔ)償PID的車輛速度控制方法，其特征在于，還包括：

以每個(gè)所述軌跡點(diǎn)與起點(diǎn)的距離作為橫軸，以對(duì)應(yīng)所述軌跡點(diǎn)的目標(biāo)速度作為縱軸，繪制參考軌跡的距離-目標(biāo)速度曲線；

以每個(gè)所述軌跡點(diǎn)與起點(diǎn)的距離作為橫軸，以對(duì)應(yīng)所述軌跡點(diǎn)的實(shí)際速度作為縱軸，繪制實(shí)際軌跡的距離-實(shí)際速度曲線。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的基于速度補(bǔ)償PID的車輛速度控制方法，其特征在于，基于所述目標(biāo)速度序列和所述實(shí)際速度序列確定一組速度差值，并進(jìn)行濾波取平均值，以作為速度補(bǔ)償值，具體包括：

在參考軌跡的距離-目標(biāo)速度曲線和實(shí)際軌跡的距離-實(shí)際速度曲線上，按照預(yù)設(shè)距離間隔取目標(biāo)速度和實(shí)際速度，得到一組速度差值，并進(jìn)行濾波取平均值，以作為速度補(bǔ)償值。