[發(fā)明專利]慣性測量單元安裝誤差角標(biāo)定方法及相關(guān)設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110922600.3
• 申請日: 2021-08-12
• 公開（公告）號: CN113375699A
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 費(fèi)再慧;朱磊;賈雙成;李成軍
• 申請（專利權(quán)）人: 智道網(wǎng)聯(lián)科技（北京）有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 北京中知君達(dá)知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11769
• 代理人: 李辰

本申請是關(guān)于一種慣性測量單元安裝誤差角標(biāo)定方法及相關(guān)設(shè)備。該方法包括：在車輛處于特定狀態(tài)時，獲取慣性測量單元的多組第一測量數(shù)據(jù)、多組第二測量數(shù)據(jù)和衛(wèi)星定位模塊的多組定位數(shù)據(jù)；根據(jù)多組第一測量數(shù)據(jù)的多組加速度數(shù)據(jù)，獲得慣性測量單元的多個俯仰角安裝誤差、多個橫滾角安裝誤差，分別確定慣性測量單元的俯仰角安裝誤差、橫滾角安裝誤差；根據(jù)多組第二測量數(shù)據(jù)，獲得車輛的多個第一航向角，根據(jù)多組定位數(shù)據(jù)，獲得車輛的多個第二航向角，獲得慣性測量單元的多個航向角安裝誤差，確定慣性測量單元的航向角安裝誤差。本申請?zhí)峁┑姆桨福軌蚍奖愕貙T性測量單元安裝誤差角進(jìn)行標(biāo)定，提高慣性測量單元安裝誤差角標(biāo)定的效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種慣性測量單元安裝誤差角標(biāo)定方法及相關(guān)設(shè)備。

背景技術(shù)

包含慣性測量單元（Inertial Measurement Unit，簡稱IMU）的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，可不借助外力，利用慣性測量單元的測量數(shù)據(jù)，更新導(dǎo)航信息，導(dǎo)航信息包括姿態(tài)、速度、位置。IMU包含三個單軸加速度計和三個單軸陀螺儀，用于測量物體在慣性空間中的角速度和加速度。慣性導(dǎo)航系統(tǒng)根據(jù)IMU的加速度和角速度從上一時刻的導(dǎo)航信息推導(dǎo)本時刻的導(dǎo)航信息。由于慣性導(dǎo)航系統(tǒng)不借助外力進(jìn)行導(dǎo)航，可以應(yīng)用在所有的復(fù)雜環(huán)境中。

但在IMU的安裝過程中，由于無法保證IMU的慣導(dǎo)坐標(biāo)系與載體坐標(biāo)系完全一致，使得IMU的安裝存在一定的誤差，如果不對IMU的安裝誤差進(jìn)行標(biāo)定，將導(dǎo)致慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的導(dǎo)航信息存在非常大的誤差，因此對IMU的安裝誤差角進(jìn)行標(biāo)定是必不可少的。

相關(guān)技術(shù)的IMU的安裝誤差角標(biāo)定，借助專用的標(biāo)定設(shè)備和調(diào)平的大理石平臺進(jìn)行IMU的安裝誤差角的標(biāo)定，專用的標(biāo)定設(shè)備和調(diào)平的大理石平臺價格昂貴，標(biāo)定過程需要大量的人工操作，標(biāo)定效率低下，不方便用戶對IMU的安裝誤差角進(jìn)行標(biāo)定。

發(fā)明內(nèi)容

為解決或部分解決相關(guān)技術(shù)中存在的問題，本申請?zhí)峁┮环N慣性測量單元安裝誤差角標(biāo)定方法及相關(guān)設(shè)備，能夠方便地對慣性測量單元安裝誤差角進(jìn)行標(biāo)定，提高慣性測量單元安裝誤差角標(biāo)定的效率。

本申請第一方面提供一種慣性測量單元安裝誤差角標(biāo)定方法，所述方法包括：

在車輛處于第一狀態(tài)時，獲取慣性測量單元的多組第一測量數(shù)據(jù)，在所述車輛處于第二狀態(tài)時，獲取所述慣性測量單元的多組第二測量數(shù)據(jù)、衛(wèi)星定位模塊的多組定位數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述多組第一測量數(shù)據(jù)的多組加速度數(shù)據(jù)，獲得所述慣性測量單元的多個俯仰角安裝誤差、多個橫滾角安裝誤差；

根據(jù)所述多個俯仰角安裝誤差、所述多個橫滾角安裝誤差，分別確定所述慣性測量單元的俯仰角安裝誤差、橫滾角安裝誤差；

根據(jù)所述多組第二測量數(shù)據(jù)，獲得所述車輛的多個第一航向角，根據(jù)所述多組定位數(shù)據(jù)，獲得所述車輛的多個第二航向角；

根據(jù)所述多個第一航向角和多個第二航向角，獲得所述慣性測量單元的多個航向角安裝誤差；

根據(jù)所述多個航向角安裝誤差，確定所述慣性測量單元的航向角安裝誤差。

優(yōu)選的，所述根據(jù)所述多個俯仰角安裝誤差、所述多個橫滾角安裝誤差，分別確定所述慣性測量單元的俯仰角安裝誤差、橫滾角安裝誤差，包括：

如果所述多個俯仰角安裝誤差和所述多個橫滾角安裝誤差是穩(wěn)定的，確定所述多個俯仰角安裝誤差的平均值為所述慣性測量單元的俯仰角安裝誤差，確定所述多個橫滾角安裝誤差的平均值為橫滾角安裝誤差。

優(yōu)選的，所述根據(jù)所述多個航向角安裝誤差，確定所述慣性測量單元的航向角安裝誤差，包括:

如果所述多個航向角安裝誤差是穩(wěn)定的，確定所述多個航向角安裝誤差的平均值為所述慣性測量單元的航向角安裝誤差。

優(yōu)選的，所述方法還包括：

將所述慣性測量單元的俯仰角安裝誤差、橫滾角安裝誤差、航向角安裝誤差配置至自動駕駛系統(tǒng)。