[發明專利]補償方法、裝置及存儲介質

在審

• 申請號: 202110921561.5
• 申請日: 2021-08-11
• 公開（公告）號: CN113670358A
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發明（設計）人: 喻超;俞浩;楊彤;常新偉
• 申請（專利權）人: 追覓創新科技（蘇州）有限公司
• 主分類號: G01D18/00
• 分類號: G01D18/00
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 周春枚

本發明公開了一種補償方法、裝置及存儲介質。其中，該方法包括：在目標電機啟動后，獲得編碼器補償值以及待補償編碼值，編碼器補償值是通過目標電機的往復運動確定的；基于編碼器補償值以及待補償編碼值確定針對目標電機的目標編碼值。本發明解決了現有技術中磁編碼器由于誤差的影響，存在周期性偏差的技術問題。

技術領域

本發明涉及編碼器校正領域，具體而言，涉及一種補償方法、裝置及存儲介質。

背景技術

目前大多數編碼器非線性校正方案都是采用與高精度編碼器對托的方式進行校正，通過對托使電機以固定的轉速旋轉同時讀取被校正編碼器和參考編碼器的位置信息進行比較求出誤差曲線并保存在編碼器中，正常運行時根據絕對位置信息索引對應的誤差曲線進行補償。

但是，這種方案雖然對位置補償精度高，卻需要特定的校正工裝，且會受到對托聯軸器精度影響；在使用過程中，由于安裝、焊接等誤差的影響，多數情況下，編碼器反饋值與實際值存在周期性偏差的現象；因此，要實現高精度控制，消除掉此類偏差是必須的。

針對上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本發明實施例提供了一種補償方法、裝置及存儲介質，以至少解決現有技術中磁編碼器由于誤差的影響，存在周期性偏差的技術問題。

根據本發明實施例的一個方面，提供了一種補償方法，包括：在目標電機啟動后，獲得編碼器補償值以及待補償編碼值，上述編碼器補償值是通過上述目標電機的往復運動確定的；基于上述編碼器補償值以及上述待補償編碼值確定針對上述目標電機的目標編碼值。

可選地，上述編碼器補償值是通過上述目標電機的往復運動確定的，包括：控制上述目標電機由第一電角度值變化為第二電角度值，并確定變化過程中編碼器產生的第一編碼值集合，上述第一編碼值集合中至少包括一個第一編碼值；控制上述目標電機由第二電角度值變化為第一電角度值，并確定變化過程中上述編碼器產生的第二編碼值集合，上述第一編碼值集合中至少包括一個第二編碼值；基于上述第一編碼值集合以及上述第二編碼值集合確定上述編碼器補償值。

可選地，上述基于上述第一編碼值集合以及上述第二編碼值集合確定上述編碼器補償值，包括：確定上述第一編碼值集合中不同電角度值對應的各上述第一編碼值，以及確定上述第二編碼值集合中不同上述電角度值對應的各上述第二編碼值；基于相同電角度對應的上述第一編碼值以及上述第二編碼值確定上述編碼器補償值。

可選地，上述基于相同電角度對應的上述第一編碼值以及上述第二編碼值確定上述編碼器補償值，包括：確定每個上述電角度對應的上述第一編碼值以及上述第二編碼值之間的編碼補償值；根據每個上述電角度對應的上述編碼補償值確定未知電角度對應的上述編碼補償值。

可選地，上述方法還包括：上述目標電機由第一電角度值變化為第二電角度值的第一變化速度與上述目標電機由第二電角度值變化為第一電角度值的第一變化速度相同，且存在至少兩個相鄰電角度的變化值相同。

可選地，在獲得編碼器補償值以及待補償編碼值之前，上述方法還包括：控制驅動器上電并使能；給定上述目標電機的第一軸的額定電流，以控制上述目標電機的力矩滿足預定要求，并將上述目標電機的第二軸的電流設置為零，其中，上述第二軸垂直于上述第一軸。

根據本發明實施例的另一方面，還提供了一種補償裝置，包括：獲得模塊，用于在目標電機啟動后，獲得編碼器補償值以及待補償編碼值，上述編碼器補償值是通過上述目標電機的往復運動確定的；確定模塊，用于基于上述編碼器補償值以及上述待補償編碼值確定針對上述目標電機的目標編碼值。

根據本發明實施例的另一方面，還提供了一種計算機可讀存儲介質，上述計算機可讀存儲介質存儲有多條指令，上述指令適于由處理器加載并執行任意一項上述的補償方法。

根據本發明實施例的另一方面，還提供了一種處理器，上述處理器用于運行程序，其中，上述程序被設置為運行時執行任意一項上述補償方法。