[發(fā)明專利]車載毫米波雷達俯仰角誤差校準方法、裝置、存儲介質(zhì)及電子設(shè)備

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110921295.6
• 申請日: 2021-08-11
• 公開（公告）號: CN113671453A
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張培;買劍春;郭坤鵬;張燎
• 申請（專利權(quán)）人: 南京隼眼電子科技有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40
• 代理公司: 深圳紫藤知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44570
• 代理人: 遠明

1.一種車載毫米波雷達俯仰角誤差校準方法，其特征在于，包括以下步驟：

當滿足預(yù)設(shè)條件時，獲取所述車載毫米波雷達輸出的對目標物體的探測數(shù)據(jù)；

基于所述探測數(shù)據(jù)確定所述目標車輛的基準俯仰角，并根據(jù)所述目標車輛的基準俯仰角對所述車載毫米波雷達的俯仰角誤差進行校準。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車載毫米波雷達俯仰角誤差校準方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)條件包括：攜載所述車載毫米波雷達的車輛與所述目標車輛之間的距離在第一預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)且攜載所述車載毫米波雷達的車輛與所述目標車輛之間的道路相對于水平面的傾斜角度和/或傾斜角度的變化未超過預(yù)設(shè)值。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車載毫米波雷達俯仰角誤差校準方法，其特征在于，所述當滿足預(yù)設(shè)條件時，獲取所述車載毫米波雷達輸出的目標車輛的探測數(shù)據(jù)的步驟包括：

檢測當前是否存在與攜載所述車載毫米波雷達的車輛的距離在所述第一預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)的車輛，并且若存在與攜載所述車載毫米波雷達的車輛的距離在所述第一預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)的車輛，則將與攜載所述車載毫米波雷達的車輛的距離在所述第一預(yù)設(shè)距離范圍內(nèi)的車輛確定為所述目標車輛。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車載毫米波雷達俯仰角誤差校準方法，其特征在于，所述當滿足預(yù)設(shè)條件時，獲取所述車載毫米波雷達輸出的目標車輛的探測數(shù)據(jù)的步驟包括:

通過設(shè)置于攜載所述車載毫米波雷達的車輛上的陀螺儀檢測攜載所述車載毫米波雷達的車輛與所述目標車輛之間的道路相對于水平面的傾斜角度和/或傾斜角度的變化，并確定所述傾斜角度和/或傾斜角度的變化是否超過所述預(yù)設(shè)值。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車載毫米波雷達俯仰角誤差校準方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)條件還包括：接收到來自用戶或者車輛控制器的校準啟動指令。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車載毫米波雷達俯仰角誤差校準方法，其特征在于，所述第一預(yù)設(shè)距離范圍包括攜載所述車載毫米波雷達的車輛與所述目標車輛之間的距離大于50米。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6中任一個權(quán)利要求所述的車載毫米波雷達俯仰角誤差校準方法，其特征在于，所述基于所述探測數(shù)據(jù)確定所述目標車輛的基準俯仰角，并根據(jù)所述目標車輛的基準俯仰角對所述車載毫米波雷達的俯仰角度進行校準，包括：

獲取同一目標車輛的多個原始俯仰角；

計算同一目標車輛的所述多個原始俯仰角的方差值；

確定所述方差值是否小于預(yù)定的閾值；

若所述方差值小于所述預(yù)定的閾值，則將所述多個原始俯仰角的均值作為所述目標車輛的基準俯仰角。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的車載毫米波雷達俯仰角誤差校準方法，其特征在于，所述基于所述探測數(shù)據(jù)確定所述目標車輛的基準俯仰角，并根據(jù)所述目標車輛的基準俯仰角對所述車載毫米波雷達的俯仰角度進行校準的步驟還包括：

根據(jù)所述目標車輛的所述基準俯仰角確定所述車載毫米波雷達的俯仰角誤差；

根據(jù)所述俯仰角誤差校準所述車載毫米波雷達。

9.一種車載毫米波雷達俯仰角誤差校準裝置，其特征在于，包括：

檢測模塊，用于當滿足預(yù)設(shè)條件時，獲取所述車載毫米波雷達輸出的對目標車輛的探測數(shù)據(jù)；

校準模塊，用于基于所述探測數(shù)據(jù)確定所述目標車輛的基準俯仰角，并根據(jù)所述目標車輛的基準俯仰角對所述車載毫米波雷達的俯仰角誤差進行校準。

10.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括處理器和存儲器，所述處理器與所述存儲器電性連接，所述存儲器用于存儲指令和數(shù)據(jù)，所述處理器用于執(zhí)行權(quán)利要求1至8中任一項所述的車載毫米波雷達俯仰角誤差校準方法中的步驟。

11.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至8中任一項所述的車載毫米波雷達俯仰角誤差校準方法中的步驟。