[發(fā)明專利]基于多空間機器人系統(tǒng)的超大型太空望遠鏡在軌維護方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110921154.4
• 申請日: 2021-08-11
• 公開（公告）號: CN113772136B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發(fā)明（設計）人: 趙京東;楊曉航;楊國財;趙云鵬;趙智遠;趙亮亮;蔣再男;謝宗武;劉宏
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業(yè)大學
• 主分類號: B64G4/00
• 分類號: B64G4/00;B64G1/10;B64G1/66
• 代理公司: 哈爾濱龍科專利代理有限公司 23206
• 代理人: 郭瑩瑩

1.一種基于多空間機器人系統(tǒng)的超大型太空望遠鏡在軌維護方法，其特征在于：如果故障出現(xiàn)在次鏡部的次鏡模塊(10)，所述方法是通過以下步驟實現(xiàn)的：

S1.可伸縮空間機械臂(4)解鎖，可再生多分支超冗余空間機器人(7)解鎖，裝有備用次鏡模塊的貨運倉(1)解鎖；

S2.利用可伸縮空間機械臂(4)將次鏡支架(9)處的遮光罩(11)拆卸；

S3.可再生多分支超冗余空間機器人(7)沿著貨運倉(1)的艙體外壁的適配器攀爬至次鏡支架(9)處；

S4.利用可伸縮空間機械臂(4)將貨運倉(1)中的備用次鏡模塊(10)取出并搬運至可再生多分支超冗余空間機器人(7)工作空間，可再生多分支超冗余空間機器人(7)利用工作臂抓取備用次鏡模塊(10)；

S5.可再生多分支超冗余空間機器人(7)沿著次鏡支架(9)爬行到次鏡模塊(10)安裝位置；

S6.次鏡模塊(10)與安裝機構之間的鎖緊裝置解鎖，利用可再生多分支超冗余空間機器人(7)工作臂將故障次鏡模塊(10)拆卸；

S7.利用可再生多分支超冗余空間機器人(7)工作臂將備用次鏡模塊(10)進行裝配；

S8.利用可伸縮空間機械臂(4)將次鏡支架(9)處的遮光罩(11)安裝。

2.根據(jù)權利要求1所述的基于多空間機器人系統(tǒng)的超大型太空望遠鏡在軌維護方法，其特征在于：所述次鏡模塊(10)與次鏡支架(9)通過標準化接口二連接。

3.一種基于多空間機器人系統(tǒng)的超大型太空望遠鏡在軌維護方法，其特征在于：如果故障出現(xiàn)在次鏡部的次鏡支架(9)，所述方法是通過以下步驟實現(xiàn)的：

S1.判斷出現(xiàn)故障的次鏡支架(9)是否處于可伸縮空間機械臂(4)的靈巧工作空間內，如果次鏡支架(9)所處位置不利于機械臂操作，可旋轉航天器平臺(2)的可旋轉部帶動次鏡支架(9)旋轉至合適的位置；

S2.可伸縮空間機械臂(4)解鎖，可再生多分支超冗余空間機器人(7)解鎖，裝有備用次鏡支架(9)的貨運倉(1)解鎖；

S3.利用可伸縮空間機械臂(4)將次鏡支架(9)處的遮光罩(11)拆卸；

S4.利用可再生多分支超冗余空間機器人(7)沿著貨運倉(1)的艙體外壁與次鏡支架(9)爬行至次鏡模塊(10)安裝位置，并將次鏡模塊(10)拆卸；

S5.利用可伸縮空間機械臂(4)將故障次鏡支架(9)拆卸；

S6.利用可伸縮空間機械臂(4)將貨運倉(1)中的備用次鏡支架(9)取出并搬運至安裝位置進行裝配；

S7.利用可再生多分支超冗余空間機器人(7)沿著次鏡支架(9)爬行至次鏡模塊(10)安裝位置，并將次鏡模塊(10)安裝；

S8.利用可伸縮空間機械臂(4)安裝次鏡支架(9)處的遮光罩(11)。

4.一種基于多空間機器人系統(tǒng)的超大型太空望遠鏡在軌維護方法，其特征在于：如果故障出現(xiàn)在主鏡部，所述方法是通過以下步驟實現(xiàn)的：

S1.可伸縮空間機械臂(4)解鎖，可再生多分支超冗余空間機器人(7)解鎖，裝有備用模塊化子鏡的貨運倉(1)解鎖；

S2.利用可伸縮空間機械臂(4)將遮光罩(11)拆卸；

S3.可再生多分支超冗余空間機器人(7)沿著貨運倉(1)的艙體外壁的適配器(6)攀爬至主鏡部；

S4.利用可伸縮空間機械臂(4)將貨運倉(1)中的備用模塊化子鏡取出并搬運至可再生多分支超冗余空間機器人(7)的工作空間，可再生多分支超冗余空間機器人(7)利用工作臂抓取備用模塊化子鏡；

S5.可再生多分支超冗余空間機器人(7)沿著主鏡鏡面上爬行到故障模塊化子鏡處；

S6.模塊化子鏡的標準化接口三鎖緊裝置解鎖，利用可再生多分支超冗余空間機器人(7)的工作臂將故障模塊化子鏡拆卸；

S7.利用可再生多分支超冗余空間機器人(7)工作臂將備用模塊化子鏡進行裝配；

S8.利用可伸縮空間機械臂(4)將遮光罩(11)安裝。