[發明專利]一種并聯機器人動態拾放軌跡規劃方法及系統在審
| 申請號： | 202110918087.0 | 申請日： | 2021-08-11 |
| 公開（公告）號： | CN113485370A | 公開（公告）日： | 2021-10-08 |
| 發明（設計）人： | 蘇婷婷;梁旭;曾翔;何廣平;郜一凡;趙全亮;趙磊;黃燦;張萌穎;狄杰建;袁俊杰;章杰 | 申請（專利權）人： | 北方工業大學 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京高沃律師事務所 11569 | 代理人： | 杜陽陽 |
| 地址： | 100144 北京市*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 并聯 機器人 動態 軌跡 規劃 方法 系統 | ||
1.一種并聯機器人動態拾放軌跡規劃方法，其特征在于，所述方法包括：
以最短避障距離為幾何約束，對PH曲線進行求解，獲得PH曲線多項式方程以及PH曲線與門字形拾放軌跡的第一交點和第二交點；
將第一交點和第二交點之間的PH曲線替換門字形拾放軌跡中第一交點和第二交點之間的直角過渡段；
以替換前的門字形拾放軌跡的中軸線為對稱軸，將另一個直角過渡段替換為第一交點和第二交點之間的PH曲線的對稱PH曲線，獲得替換后的門字形拾放軌跡；
基于替換后的門字形拾放軌跡的對稱性，并聯機器人依據運動規律按照替換后的門字形拾放軌跡進行運動。
2.根據權利要求1所述的并聯機器人動態拾放軌跡規劃方法，其特征在于，所述以最短避障距離為幾何約束，對PH曲線進行求解，獲得PH曲線多項式方程，具體包括：
構建PH曲線多項式方程的系數與PH曲線所要替換的門字形拾放軌跡中直角過渡段的直角邊長的關系方程；
根據最短避障距離，利用公式d＝0.17064m，確定PH曲線所要替換的門字形拾放軌跡中直角過渡段的直角邊長；其中，d為最短避障距離，m為PH曲線所要替換的門字形拾放軌跡中直角過渡段的直角邊長；
將PH曲線所要替換的門字形拾放軌跡中直角過渡段的直角邊長代入所述關系方程，獲得PH曲線多項式方程的系數。
3.根據權利要求2所述的并聯機器人動態拾放軌跡規劃方法，其特征在于，構建的PH曲線多項式方程的系數與PH曲線所要替換的門字形拾放軌跡中直角過渡段的直角邊長的關系方程為
其中，u0、u2和v2分別為PH曲線多項式方程的第一、第二、第三系數。
4.根據權利要求3所述的并聯機器人動態拾放軌跡規劃方法，其特征在于，所述PH曲線多項式方程為
其中，x(γ)、y(γ)分別為PH曲線的橫坐標、縱坐標，γ為PH曲線的參數。
5.根據權利要求1所述的并聯機器人動態拾放軌跡規劃方法，其特征在于，所述基于替換后的門字形拾放軌跡的對稱性，并聯機器人依據運動規律按照替換后的門字形拾放軌跡進行運動，具體包括：
依據第一多項式運動規律按照并聯機器人拾取操作點到第一交點之間的第一直線軌跡進行運動；
依據PH曲線參數依賴的運動規律按照第一交點和第二交點之間的PH曲線軌跡進行運動；
依據第二多項式運動規律按照第二交點到對稱分界點之間的第二直線軌跡進行運動；
根據替換后的門字形拾放軌跡的對稱性，依據第二多項式運動規律、PH曲線參數依賴的運動規律和第一多項式運動規律按照對稱分界點到并聯機器人放置操作點之間的門字形拾放軌跡進行運動。
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