[發明專利]激光雷達信號處理方法、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110917838.7
• 申請日: 2021-08-11
• 公開（公告）號: CN113591777A
• 公開（公告）日: 2021-11-02
• 發明（設計）人: 張華龍;楊川川;陳浩;嚴偉振
• 申請（專利權）人: 寧波未感半導體科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 曹瑞敏

本申請提供一種激光雷達信號處理方法、電子設備及存儲介質，涉及遙感技術領域。該激光雷達信號處理方法包括：通過獲取激光雷達接收器采集的多個像素點的信息；從每個像素點的信息中提取每個像素點的特征值；根據每個像素點的特征值，采用預先訓練的基于支持向量機的分類器，對每個像素點進行分類，得到每個像素點的分類結果，每個像素點的分類結果用于表征每個像素點是否屬于目標物；進而根據多個像素點的分類結果以及多個像素點的信息，對每個像素點的信息進行處理，得到每個像素點的目標深度；最后根據多個像素點的目標深度，生成點云圖。創新地將支持向量機方法引入到激光雷達信號處理過程中，提高激光雷達系統成像質量以及目標識別的準確性。

技術領域

本發明涉及遙感技術領域，具體而言，涉及一種激光雷達信號處理方法、電子設備及存儲介質。

背景技術

伴隨著社會現代化進程，激光雷達技術在目標識別、自動駕駛、安保監控等諸多領域越加發揮出重要且不可替代的作用。

激光雷達技術作為目標探測成像的一種綜合技術，可基于采集的像素點的信息生成三維的點云圖，實現目標探測成像。在進行目標探測成像的過程中，需要先基于采集的像素點的信息，進行目標識別，繼而基于目標識別結果以及各像素點的信息，生成點云圖。

因此，目標識別的準確地直接影響激光雷達的目標成像質量，如何提高目標識別的準確性，提高激光雷達系統成像質量，將始終是激光雷達系統需要面臨的問題。

發明內容

本發明的目的在于，針對上述現有技術中的不足，提供一種激光雷達信號處理方法、電子設備及存儲介質，以便提高激光雷達系統的成像質量，提高目標識別的準確性。

為實現上述目的，本申請實施例采用的技術方案如下：

第一方面，本申請實施例提供了一種激光雷達信號處理方法，包括：

獲取激光雷達接收器采集的多個像素點的信息；

從每個像素點的信息中提取所述每個像素點的特征值；

根據所述每個像素點的特征值，采用預先訓練的基于支持向量機的分類器，對所述每個像素點進行分類，得到所述每個像素點的分類結果，所述每個像素點的分類結果用于表征所述每個像素點是否屬于目標物；

根據所述多個像素點的分類結果以及所述多個像素點的信息，對所述每個像素點的信息進行處理，得到所述每個像素點的目標深度；

根據所述多個像素點的目標深度，生成點云圖。

可選的，若所述每個像素點的信息為：所述每個像素點的光強數據圖，則所述從每個像素點的信息中提取所述每個像素點的特征值，包括：

從所述每個像素點的光強數據圖中，提取所述每個像素點的光強參數為所述每個像素點的特征值；

所述根據所述多個像素點的分類結果以及所述多個像素點的信息，對所述每個像素點的信息進行處理，得到所述每個像素點的目標深度，包括：

根據所述多個像素點的分類結果以及所述多個像素點的信息，對所述每個像素點的光強數據圖進行處理，得到所述每個像素點的目標光強數據圖；

根據所述目標光強數據圖中光強最高點位置、所述光強最高點位置對應的時間，計算所述每個像素點的目標深度。

可選的，所述根據所述多個像素點的分類結果以及所述多個像素點的信息，對所述每個像素點的光強數據圖進行處理，得到所述每個像素點的目標光強數據圖，包括：

從所述多個像素點中選擇以所述每個像素點為中心的預設范圍內的多個周圍像素點；

根據所述多個像素點的分類結果，從所述多個周圍像素點中確定與所述每個像素點的分類結果相同的周圍像素點作為目標像素點；