[發明專利]電機控制方法、裝置、系統及存儲介質

在審

• 申請號: 202110917089.8
• 申請日: 2021-08-10
• 公開（公告）號: CN113783481A
• 公開（公告）日: 2021-12-10
• 發明（設計）人: 李強;陳明峰
• 申請（專利權）人: 深圳市國賽生物技術有限公司
• 主分類號: H02P8/14
• 分類號: H02P8/14;H02P8/04;H02P8/40
• 代理公司: 深圳市恒程創新知識產權代理有限公司 44542
• 代理人: 張小容

1.一種電機控制方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取電機控制信號以及步進電機的實時運行參數，其中，所述電機控制信號基于微控制器解析電機控制指令后獲得，所述電機控制指令基于上位機獲取的用戶操作請求獲得，所述實時運行參數包括實時速度；

根據所述電機控制信號，對所述實時運行參數和預設運行參數進行比較，獲得所述步進電機的運行狀態，所述運行狀態包括加速狀態、勻速狀態和減速狀態；

當所述運行狀態為加速狀態或減速狀態時，根據所述預設運行參數，獲得速度變化量；

根據所述速度變化量和所述實時速度，獲得第一目標速度；

根據所述第一目標速度產生對應的第一脈沖信號，并輸出所述第一脈沖信號至所述步進電機，以驅動所述步進電機轉動。

2.如權利要求1所述的電機控制方法，其特征在于，所述根據所述電機控制信號，對所述實時運行參數和預設運行參數進行比較，獲得所述步進電機的運行狀態的步驟之后，所述方法還包括：

當所述運行狀態為勻速狀態時，根據所述實時速度，獲得第二目標速度，所述第二目標速度與所述實時速度相等；

根據所述第二目標速度產生對應的第二脈沖信號，并輸出所述第二脈沖信號至所述步進電機，以驅動所述步進電機轉動。

3.如權利要求1所述的電機控制方法，其特征在于，所述根據所述電機控制信號，對所述實時運行參數和預設運行參數進行比較，獲得所述步進電機的運行狀態的步驟之前，所述方法還包括：

獲取步進電機運行的參數設定值，所述參數設定值基于所述微控制器解析參數設置指令后獲得，所述參數設置指令基于上位機獲取的參數設置請求獲得；

判斷所述參數設定值是否在預設閾值范圍內；

若所述參數設定值在預設閾值范圍內，則根據所述參數設定值獲得所述步進電機的預設運行參數；

若所述參數設定值不在預設閾值范圍內，則反饋告警信號給所述微控制器，以使所述微控制器將所述告警信號轉發至所述上位機，進行告警提示。

4.如權利要求1所述的電機控制方法，其特征在于，所述電機控制信號包括電機啟動信號和電機停止信號；

所述根據所述電機控制信號，對所述實時運行參數和預設運行參數進行比較，獲得所述步進電機的運行狀態的步驟，具體包括：

當所述電機控制信號為電機啟動信號時，判斷所述實時運行參數是否達到預設運行參數；

若所述實時運行參數未達到所述預設運行參數，則判定所述步進電機的運行狀態為加速狀態；

若所述實時運行參數達到所述預設運行參數，則判定所述步進電機的運行狀態為勻速狀態；

當所述電機控制信號為電機停止信號時，判斷所述實時運行參數是否達到零值；

若所述實時運行參數未達到零值，則判定所述步進電機的運行狀態為減速狀態。

5.如權利要求1所述的電機控制方法，其特征在于，所述預設運行參數包括預設加速度；

所述當所述運行狀態為加速狀態或減速狀態時，根據所述預設運行參數，獲得速度變化量的步驟，具體包括：

當所述運行狀態為加速狀態或減速狀態時，根據所述實時速度V，進行累加，獲得速度累加值V_SUM：

V_SUM＝n×V，

其中，n表示所述實時速度V的累加次數；

判斷所述速度累加值V_SUM是否大于或等于預設加速度a；

若所述速度累加值V_SUM大于或等于預設加速度a，則以所述累加次數n作為速度變化量ΔV；

若所述速度累加值V_SUM小于預設加速度a，則返回根據所述實時速度V，進行累加，獲得速度累加值V_SUM的步驟，直到所述速度累加值V_SUM大于或等于預設加速度a，獲得所述速度變化量ΔV。