[發明專利]一種數據標定方法、系統、裝置、計算機程序以及存儲介質

在審

• 申請號: 202110916837.0
• 申請日: 2021-08-11
• 公開（公告）號: CN113640756A
• 公開（公告）日: 2021-11-12
• 發明（設計）人: 朱保華
• 申請（專利權）人: 北京航跡科技有限公司
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40;G01S7/36;G01S13/931
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識產權代理事務所(普通合伙) 11889
• 代理人: 王文紅

1.一種數據標定方法，其特征在于，包括：

獲取目標車輛上安裝的第一雷達傳感器采集到的第一點云數據，并基于所述第一點云數據進行預標定，得到所述第一雷達傳感器的預標定參數；

獲取所述目標車輛上安裝的第二雷達傳感器采集到的第二點云數據；

基于所述預標定參數對所述第一點云數據進行擬合處理，得到第一平面法向量；并對所述第二點云數據進行擬合處理，得到第二平面法向量；

對所述第一平面法向量和所述第二平面法向量進行對齊處理，得到對齊處理結果，并根據所述對齊處理結果確定所述第一雷達傳感器和所述第二雷達傳感器之間的標定參數。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一點云數據包含多幀點云數據；所述基于所述第一點云數據進行預標定，得到所述第一雷達傳感器的預標定參數，包括：

將每幀點云數據中的點云坐標轉換為第一坐標系中的坐標，得到轉換坐標，其中，所述第一坐標系為所述第二雷達傳感器所在坐標系；

基于所述轉換坐標對每幀點云數據進行拼接，得到第一拼接點云數據；

確定所述第一拼接點云數據的厚度信息；

基于所述厚度信息確定所述第一雷達傳感器的預標定參數。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述將每幀點云數據中的點云坐標轉換為第一坐標系中的坐標，得到轉換坐標，包括：

將每幀點云數據中的點云坐標轉換為第二坐標系中的坐標，其中，所述第二坐標系為所述目標車輛上的所安裝的慣性導航系統的坐標系；

將所述第二坐標系中的坐標轉換為所述第一坐標系中的坐標，得到所述轉換坐標。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述確定所述第一拼接點云數據的厚度信息，包括：

對所述第一拼接點云數據進行網格化處理，得到多個目標網格；

基于所述轉換坐標，確定位于每個目標網格中的每個點云的高度坐標；

基于所述高度坐標，確定每個所述目標網格中所包含點云的厚度信息，得到多個子厚度信息，并對所述多個子厚度信息進行計算，得到所述第一拼接點云數據的厚度信息。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述預標定參數對所述第一點云數據進行擬合處理，得到第一平面法向量，包括：

基于所述預標定參數，對所述第一點云數據進行拼接，得到第二拼接點云數據；

提取所述第二拼接點云數據中的地面點云，得到第一地面點云數據；

對所述第一地面點云數據進行平面擬合，得到所述第一平面法向量。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述第二點云數據進行擬合處理，得到第二平面法向量，包括：

提取所述第二點云數據中的地面點云，得到第二地面點云數據；

對所述第二地面點云數據進行平面擬合，得到所述第二平面法向量。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述對所述第一平面法向量和所述第二平面法向量進行對齊處理，得到對齊處理結果，包括：

計算所述第一平面法向量和所述第二平面法向量之間的旋轉矩陣；

對所述旋轉矩陣進行分解處理，得到分解處理結果，并將所述分解處理結果確定為所述對齊處理結果。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述計算所述第一平面法向量和所述第二平面法向量之間的旋轉矩陣，包括：

計算所述第一平面法向量和所述第二平面法向量之間的向量外積；

計算所述第一平面法向量和所述第二平面法向量之間的旋轉角度；

基于所述向量外積和所述旋轉角度，計算所述第一平面法向量和所述第二平面法向量之間的旋轉矩陣。

9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在同一采集時刻，所述第一雷達傳感器采集到的第一點云數據小于所述第二雷達傳感器采集到的第二點云數據。