[發明專利]碰撞堵塞檢測方法及裝置

有效

• 申請號: 202110915039.6
• 申請日: 2021-08-10
• 公開（公告）號: CN113588195B
• 公開（公告）日: 2022-07-26
• 發明（設計）人: 李港;董怡;李莉;孫迪
• 申請（專利權）人: 同濟大學
• 主分類號: G01M7/08
• 分類號: G01M7/08;G05D1/02
• 代理公司: 上海光華專利事務所(普通合伙) 31219
• 代理人: 龐紅芳

1.一種碰撞堵塞檢測方法，其特征在于，所述碰撞堵塞檢測方法包括以下步驟：

獲取第一機器人的第一位置信息和第二位置信息；所述第一位置信息為所述第一機器人執行移動指令前所在位置的信息；所述第二位置信息為所述第一機器人執行所述移動指令后所在位置的信息；所述第一機器人為機器人組中的任一機器人；所述移動指令為在非碰撞堵塞條件下移動一次的操作指令；所述第一位置信息包括第一機器人的編號和第一位置坐標，所述第一位置信息應用哈希函數以鍵值對的形式記錄；所述第二位置信息包括所述第一機器人的編號、第二位置坐標以及移動指令，所述第二位置信息應用所述哈希函數以鍵值對的形式記錄；

基于所述第一位置信息和所述第二位置信息，遍歷所述機器人組，創建機器人關系有向圖、機器人碰撞關系表和機器人堵塞關系表；包括：

基于所述第二位置信息，獲取第一鍵值對，所述第一鍵值對包括所述第一機器人的編號、所述第二位置坐標以及第一移動指令；所述第一移動指令包括第一移動方向；

基于所述第一位置信息和所述第一鍵值對中的第二位置坐標，遍歷所述機器人組；

當所述第一位置信息中存在所述第二位置坐標對應的第二機器人的編號時，根據所述第二機器人的編號、所述第二位置信息，遍歷所述機器人組，確定第二鍵值對，所述第二鍵值對包括所述第二機器人的編號、第三位置坐標以及第二移動指令；所述第二移動指令包括第二移動方向；

當所述第一移動方向和所述第二移動方向相同時，將所述第二機器人的編號指向所述第一機器人的編號添加至所述機器人關系有向圖中；

當所述第一移動方向和所述第二移動方向相反時，將所述第一機器人的編號指向所述第一機器人的編號添加至所述機器人關系有向圖中；并將所述第一機器人的編號和所述第二機器人的編號添加至所述機器人碰撞關系表中；

當所述第一移動方向和所述第二移動方向不同且不相反時，將所述第一機器人的編號指向所述第一機器人的編號添加至所述機器人關系有向圖中；并將所述第一機器人的編號和所述第二機器人的編號添加至所述機器人堵塞關系表中；

基于所述機器人關系有向圖、所述機器人碰撞關系表以及所述機器人堵塞關系表，確定機器人碰撞堵塞檢測結果。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一位置信息和所述第一鍵值對中的第二位置坐標，遍歷所述機器人組之后，還包括：

當所述第一位置信息中不存在所述第二位置坐標對應的第二機器人的編號時，新建第一編號，所述第一編號不屬于所述機器人組中的任一機器人的編號；

將所述第一編號指向所述第一機器人的編號添加至所述機器人關系有向圖中。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述機器人關系有向圖、所述機器人碰撞關系表以及所述機器人堵塞關系表，確定機器人碰撞堵塞檢測結果，包括：

當所述機器人關系有向圖中存在所述第一編號指向所述第一機器人的編號和第三機器人的編號時，將所述第一機器人的編號和所述第三機器人的編號更新至所述機器人碰撞關系表中；

基于更新后的所述機器人碰撞關系表和所述機器人堵塞關系表，確定所述機器人碰撞堵塞檢測結果。