[發明專利]一種預測巡航過程中基于能量管理的換道決策控制方法在審
| 申請號： | 202110913386.5 | 申請日： | 2021-08-10 |
| 公開（公告）號： | CN113635900A | 公開（公告）日： | 2021-11-12 |
| 發明（設計）人： | 劉浩然;王菲;高炳釗;董世營;劉奇芳;劉嘉琪;王家林 | 申請（專利權）人： | 吉林大學 |
| 主分類號： | B60W30/18 | 分類號： | B60W30/18;B60W30/14;B60W40/00 |
| 代理公司： | 北京慕達星云知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11465 | 代理人： | 符繼超 |
| 地址： | 130022 吉林省長春市*** | 國省代碼： | 吉林;22 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 預測 巡航 過程 基于 能量 管理 決策 控制 方法 | ||
1.一種預測巡航過程中基于能量管理的換道決策控制方法，其特征在于，循環執行如下步驟：
S1、獲取控制車輛當前k時刻的速度、加速度、位置和車道信息；預測所述控制車輛在預測時域時長m內的行駛狀態；所述預測時域時長m內的行駛狀態由n個i時刻行駛狀態構成；所述n＝m/i；
S2、獲取所述控制車輛的預設范圍內周圍車輛當前k時刻的速度、加速度、位置和車道信息；預測所述周圍車輛在預測時域時長m內的行駛狀態；
S3、將所述控制車輛n個i時刻行駛狀態，以及所述周圍車輛n個i時刻行駛狀態，輸入預先建立的目標函數中，根據約束條件，輸出所述控制車輛在預測時域時長m內的每個i時刻對應的最優結果；
S4、將按照時間順序的第一個i時刻對應的最優結果作為所述控制車輛在當前k時刻所執行的最優加速度和換道策略。
2.如權利要求1所述的一種預測巡航過程中基于能量管理的換道決策控制方法，其特征在于，所述S2中，通過車間通訊V2V獲取所述控制車輛的預設范圍內周圍車輛當前k時刻的速度、加速度、位置和車道信息。
3.如權利要求1所述的一種預測巡航過程中基于能量管理的換道決策控制方法，其特征在于，所述S1中，預測控制車輛在預測時域時長m內的行駛狀態，公式為：
式(1)中，vh(i|k)表示在當前k時刻預測第i時刻所述控制車輛瞬時速度；vh(i-1|k)表示在當前k時刻預測第i-1時刻所述控制車輛瞬時速度；ah(i-1|k)表示在當前k時刻預測第i-1時刻所述控制車輛瞬時加速度；t表示所述控制車輛優化時間；sh(i|k)表示在當前k時刻預測第i時刻所述控制車輛位移；c(i|k)表示在當前k時刻預測第i時刻所述控制車輛行駛的車道情況；c(i-1|k)表示在當前k時刻預測第i-1時刻所述控制車輛行駛的車道情況；μ(i|k)表示在當前k時刻預測第i時刻所述控制車輛換道情況。
4.如權利要求1所述的一種預測巡航過程中基于能量管理的換道決策控制方法，其特征在于，所述S2中，預測周圍車輛在預測時域時長m內的行駛狀態，公式為：
式(2)中，ar(i|k)表示在當前k時刻預測第i時刻所述周圍車輛瞬時加速度；ar(k)表示當前k時刻所述周圍車輛實際瞬時加速度；vr(i|k)表示在當前k時刻預測第i時刻所述周圍車輛瞬時速度；vr(i-1|k)表示在當前k時刻預測第i-1時刻所述周圍車輛瞬時速度；ar(i-1|k)表示在當前k時刻預測第i-1時刻所述周圍車輛的瞬時加速度；t表示所述控制車輛優化時間；sr(i|k)表示在當前k時刻預測第i時刻所述周圍車輛位移。
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