[發(fā)明專利]一種確定目標(biāo)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110913339.0
• 申請(qǐng)日: 2021-08-10
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113640766B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-05-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張佳迪;石志軒;朱飛亞;顧翔
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京經(jīng)緯恒潤(rùn)科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G01S7/41
• 分類號(hào): G01S7/41
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 陳穎

本發(fā)明公開(kāi)了一種確定目標(biāo)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的方法及裝置，方法包括：基于接收到的目標(biāo)回波確定目標(biāo)點(diǎn)的參數(shù)信息；獲取承載雷達(dá)的車輛的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息；基于參數(shù)信息、雷達(dá)安裝參數(shù)信息以及運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息確定目標(biāo)在靜止目標(biāo)假設(shè)下的理論多普勒速度；基于參數(shù)信息、雷達(dá)安裝參數(shù)信息和/或運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息確定運(yùn)動(dòng)狀態(tài)判別閾值；在靜止目標(biāo)假設(shè)下的理論多普勒速度與實(shí)測(cè)多普勒速度的差值的絕對(duì)值小于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)判別閾值時(shí)，確定目標(biāo)點(diǎn)為相對(duì)地面靜止?fàn)顟B(tài)；在前述差值的絕對(duì)值大于或等于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)判別閾值時(shí)，確定目標(biāo)點(diǎn)為相對(duì)地面運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。上述方法能夠在一定程度上提升對(duì)目標(biāo)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的判斷結(jié)果的準(zhǔn)確度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及雷達(dá)測(cè)物技術(shù)，更具體的說(shuō)，是涉及一種確定目標(biāo)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的方法及裝置。

背景技術(shù)

車載雷達(dá)由于對(duì)目標(biāo)有較好的測(cè)速能力，對(duì)雨霧有較好的穿透能力，以及不受光照強(qiáng)度影響等特點(diǎn)，成為了智能駕駛方案中不可替代的傳感器選擇。通常在每個(gè)工作周期中，車載雷達(dá)先檢測(cè)到若干目標(biāo)點(diǎn)(一般將這些點(diǎn)的集合稱作點(diǎn)云)，測(cè)量其多普勒速度、斜距和方位角等基本參數(shù)，然后再對(duì)這些點(diǎn)進(jìn)行聚類和跟蹤處理，最終得到適合駕駛控制器使用的軌跡信息。駕駛控制器對(duì)相對(duì)地面運(yùn)動(dòng)目標(biāo)和相對(duì)地面靜止目標(biāo)的關(guān)注度不同，所以一種先進(jìn)的信號(hào)處理方法先把點(diǎn)云分為靜止目標(biāo)點(diǎn)云和運(yùn)動(dòng)目標(biāo)點(diǎn)云，之后對(duì)這兩個(gè)點(diǎn)云集合分別進(jìn)行后續(xù)的數(shù)據(jù)處理。

基于以上，在雷達(dá)識(shí)別目標(biāo)的工作中，需要判斷目標(biāo)處于靜止?fàn)顟B(tài)或運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，以便于更好的對(duì)車輛進(jìn)行控制。目前，目標(biāo)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)判別可以通過(guò)比較測(cè)量得到的目標(biāo)多普勒速度和在靜止目標(biāo)假設(shè)下的理論多普勒速度確定。該實(shí)現(xiàn)需要將測(cè)量得到的目標(biāo)多普勒速度和在靜止目標(biāo)假設(shè)下的理論多普勒速度的差值和預(yù)設(shè)的固定閾值進(jìn)行比較，當(dāng)差值小于固定閾值時(shí)，認(rèn)為目標(biāo)為靜止目標(biāo)；當(dāng)差值大于固定閾值時(shí)，認(rèn)為目標(biāo)為處于運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的目標(biāo)。

但在現(xiàn)實(shí)應(yīng)用中，由于不同的雷達(dá)性能不同，偵測(cè)環(huán)境也復(fù)雜多變，采用固定閾值作為目標(biāo)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的判斷依據(jù)，會(huì)影響判斷結(jié)果的準(zhǔn)確度。

發(fā)明內(nèi)容

有鑒于此，本發(fā)明提供了一種確定目標(biāo)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的方法及裝置，以克服現(xiàn)有技術(shù)中由于采用固定閾值作為目標(biāo)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的判斷依據(jù)，而導(dǎo)致的雷達(dá)對(duì)于目標(biāo)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的判斷結(jié)果準(zhǔn)確度差的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：

一種確定目標(biāo)運(yùn)動(dòng)狀態(tài)的方法，包括：

基于接收到的目標(biāo)回波確定目標(biāo)點(diǎn)的參數(shù)信息，所述參數(shù)信息包括實(shí)測(cè)多普勒速度、斜距和方位角θ，所述目標(biāo)回波為雷達(dá)發(fā)出的信號(hào)發(fā)射到所述目標(biāo)點(diǎn)后返回的回波信號(hào)，所述斜距表征所述目標(biāo)點(diǎn)和雷達(dá)的距離；

獲取承載所述雷達(dá)的車輛的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息，其中，所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息包括車輛的車輪速度V_c和轉(zhuǎn)角速度ω；

基于所述參數(shù)信息、雷達(dá)安裝參數(shù)信息以及所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息確定所述目標(biāo)在靜止目標(biāo)假設(shè)下的理論多普勒速度；

基于所述參數(shù)信息、所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息和/或所述雷達(dá)安裝參數(shù)信息確定所述雷達(dá)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)判別閾值；

在所述靜止目標(biāo)假設(shè)下的理論多普勒速度與所述實(shí)測(cè)多普勒速度的差值的絕對(duì)值小于所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)判別閾值的情況下，確定所述目標(biāo)點(diǎn)為相對(duì)地面靜止?fàn)顟B(tài)；

在所述靜止目標(biāo)假設(shè)下的理論多普勒速度與所述實(shí)測(cè)多普勒速度的差值的絕對(duì)值大于或等于所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)判別閾值的情況下，確定所述目標(biāo)點(diǎn)為相對(duì)地面運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

可選的，基于所述參數(shù)信息、所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息和/或所述雷達(dá)安裝參數(shù)信息確定所述雷達(dá)的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)判別閾值，包括：

基于所述參數(shù)信息、所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)信息和/或所述雷達(dá)安裝參數(shù)信息確定所述雷達(dá)的第一測(cè)速誤差和第二測(cè)速誤差，其中，第一測(cè)速誤差是由測(cè)角誤差引入的測(cè)速誤差，第二測(cè)速誤差是由速度分辨率引入的測(cè)速誤差；