[發明專利]用于攪拌車的控制方法、處理器和控制裝置

有效

• 申請號: 202110909894.6
• 申請日: 2021-08-09
• 公開（公告）號: CN113733354B
• 公開（公告）日: 2023-04-25
• 發明（設計）人: 周陽;黃躍峰;鄧立波;李承龍
• 申請（專利權）人: 中科云谷科技有限公司;中聯重科股份有限公司
• 主分類號: B28C5/42
• 分類號: B28C5/42;G06T7/70;G06T7/593;G06T5/00;G06T7/80;G06V10/26
• 代理公司: 北京潤平知識產權代理有限公司 11283
• 代理人: 肖冰濱;王曉曉

1.一種用于攪拌車的控制方法，其特征在于，所述攪拌車位于攪拌站的卸料間內，所述控制方法包括：

獲取所述卸料間內第一視角的第一圖像和第二視角的第二圖像，所述第一圖像和所述第二圖像中均包括攪拌車入料口和卸料間卸料口；

對所述第一圖像和所述第二圖像進行深度處理，以獲取所述攪拌車入料口邊緣的第一三維坐標點集合；

將所述第一三維坐標點集合投影到水平面上，以獲取所述攪拌車入料口邊緣的二維坐標點集合；

基于所述二維坐標點集合確定所述攪拌車入料口中心點所在的第一位置；

對所述第一圖像和所述第二圖像進行標定處理，以確定卸料間卸料口中心點所在的第二位置；

在所述第一位置和所述第二位置不一致的情況下，控制所述攪拌車移動以將所述第一位置和所述第二位置對齊。

2.根據權利要求1所述的用于攪拌車的控制方法，其特征在于，所述對所述第一圖像和所述第二圖像進行深度處理，以獲取所述攪拌車入料口邊緣的第一三維坐標點集合包括：

對所述第一圖像和所述第二圖像進行矯正處理，以獲取第一矯正圖像和第二矯正圖像；

對所述第一矯正圖像和所述第二矯正圖像進行立體匹配處理，以獲取深度圖像；

基于所述深度圖像獲取所述攪拌車入料口邊緣的第一三維坐標點集合。

3.根據權利要求2所述的用于攪拌車的控制方法，其特征在于，所述基于所述深度圖像獲取所述攪拌車入料口邊緣的第一三維坐標點集合包括：

對所述深度圖像進行語義分割處理，以獲取所述攪拌車入料口邊緣的第一三維坐標點集合。

4.根據權利要求1所述的用于攪拌車的控制方法，其特征在于，所述基于所述二維坐標點集合確定所述攪拌車入料口中心點所在的第一位置包括：

對所述二維坐標點集合中的點進行最大值處理，以生成二值圖像；

基于所述二值圖像確定所述攪拌車入料口中心點所在的第一位置。

5.根據權利要求4所述的用于攪拌車的控制方法，其特征在于，所述基于所述二值圖像確定所述攪拌車入料口中心點所在的第一位置包括：

對所述二值圖像的像素點坐標進行計算，以獲得攪拌車入料口邊緣線的最大外接矩陣；

對所述最大外接矩陣的頂點坐標進行計算，以確定所述攪拌車入料口中心點所在的第一位置。

6.一種處理器，其特征在于，被配置成執行根據權利要求1至5中任意一項所述的用于攪拌車的控制方法。

7.一種用于攪拌車的控制裝置，其特征在于，所述控制裝置包括：

圖像采集設備，設置在所述卸料間內，用于采集所述卸料間內第一視角的第一圖像和第二視角的第二圖像；以及

權利要求6所述的處理器。

8.一種機器可讀存儲介質，所述機器可讀存儲介質上存儲有指令，其特征在于，所述指令用于使得機器執行根據權利要求1至5任一項所述的用于攪拌車的控制方法。