[發明專利]一種玻璃周邊的恒壓拋光方法及裝置

有效

• 申請號: 202110905345.1
• 申請日: 2021-08-06
• 公開（公告）號: CN113664620B
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發明（設計）人: 張錦源;甘玉軒;萬軍楊;鐘文浩
• 申請（專利權）人: 廣州奇芯機器人技術有限公司
• 主分類號: B24B1/00
• 分類號: B24B1/00;B24B29/02
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 郭浩輝;顏希文

本發明公開了一種玻璃周邊的恒壓拋光方法及裝置。本發明通過根據加工路徑和拋光輪的當前位置，得到加工方向單位矢量，并根據加工方向單位矢量，得到壓力補償方向單位矢量，采集主軸驅動器的轉矩數據，并基于PID控制算法，根據預設轉矩數據和轉矩數據的比較結果，得到拋光輪的壓力補償增量，根據壓力補償方向單位矢量和當前磨損補償周期下所有壓力補償增量之和，得到拋光輪的位置補償增量，根據位置補償增量控制拋光輪從當前位置調整至補償后的位置，使拋光輪在補償后的位置對玻璃進行拋光加工，重復執行上述操作，直至完成玻璃的拋光加工作業，實現持續對玻璃周邊進行恒壓拋光，在保證加工精度的前提下提高拋光質量。

技術領域

本發明涉及玻璃加工技術領域，尤其涉及一種玻璃周邊的恒壓拋光方法及裝置。

背景技術

在玻璃周邊的拋光加工過程中，拋光輪容易被磨損，導致加工前期拋光輪能夠抵接到玻璃周邊進行拋光，加工后期拋光輪不能抵接到玻璃周邊進行拋光，降低加工精度。為了解決拋光輪磨損問題，常用的拋光輪磨損補償方法是，在機械結構上增加壓力氣缸，通過壓力氣缸頂著拋光輪抵接玻璃周邊進行拋光。但實際應用中，使用機械方式對拋光輪進行磨損補償，增加了加工設備的復雜性，同時降低了加工設備的適應性，加工設備難以持續對玻璃，特別是異形玻璃周邊進行恒壓拋光，拋光質量較低。

發明內容

為了克服現有技術的缺陷，本發明提供一種玻璃周邊的恒壓拋光方法及裝置，能夠持續對玻璃周邊進行恒壓拋光，在保證加工精度的前提下提高拋光質量。

為了解決上述技術問題，第一方面，本發明一實施例提供一種玻璃周邊的恒壓拋光方法，包括步驟：

S1、根據加工路徑和拋光輪的當前位置，得到加工方向單位矢量，并根據所述加工方向單位矢量，得到壓力補償方向單位矢量；

S2、采集主軸驅動器的轉矩數據，并基于PID控制算法，根據預設轉矩數據和所述轉矩數據的比較結果，得到所述拋光輪的壓力補償增量；

S3、根據所述壓力補償方向單位矢量和當前磨損補償周期下所有所述壓力補償增量之和，得到所述拋光輪的位置補償增量；

S4、根據所述位置補償增量控制所述拋光輪從所述當前位置調整至補償后的位置，使所述拋光輪在所述補償后的位置對所述玻璃進行拋光加工；

S5、重復執行步驟S1～S4，直至完成所述玻璃的拋光加工作業。

進一步地，所述根據加工路徑和拋光輪的當前位置，得到加工方向單位矢量，具體為：

根據所述加工路徑和所述拋光輪的當前位置，確定所述拋光輪的下一位置；

根據所述拋光輪的當前位置和下一位置，得到所述加工方向單位矢量。

進一步地，所述根據所述加工方向單位矢量，得到壓力補償方向單位矢量，具體為：

根據所述刀補方向和所述加工方向單位矢量，得到所述壓力補償方向單位矢量。

進一步地，所述基于PID控制算法，根據預設轉矩數據和所述轉矩數據的比較結果，得到所述拋光輪的壓力補償增量，具體為：

基于PID控制算法，根據所述預設轉矩數據與所述轉矩數據的差值，以及預設壓力補償系數，得到所述拋光輪的壓力補償增量。

進一步地，所述根據所述位置補償增量控制所述拋光輪從所述當前位置調整至補償后的位置，使所述拋光輪在所述補償后的位置對所述玻璃進行拋光加工，具體為：

根據所述位置補償增量和所述當前位置，得到所述補償后的位置，控制所述拋光輪從所述當前位置調整至所述補償后的位置，使所述拋光輪在所述補償后的位置對所述玻璃進行拋光加工。

第二方面，本發明一實施例提供一種玻璃周邊的恒壓拋光裝置，包括控制模塊；所述控制模塊用于，