[發(fā)明專利]基于多數(shù)據(jù)融合結(jié)果的障礙物存在性檢測方法和裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110903942.0
• 申請日: 2018-12-10
• 公開（公告）號: CN113743228B
• 公開（公告）日: 2023-07-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 袁庭榮;王軍
• 申請（專利權(quán)）人: 百度在線網(wǎng)絡(luò)技術(shù)（北京）有限公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V10/80;G01S13/931;G01S17/931
• 代理公司: 北京清亦華知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋合成

本申請?zhí)岢鲆环N基于多數(shù)據(jù)融合結(jié)果的障礙物存在性檢測方法和裝置，其中，方法包括：根據(jù)第一傳感器當(dāng)前獲取的數(shù)據(jù)，確定第一傳感器當(dāng)前的檢測區(qū)域內(nèi)第一障礙物對應(yīng)的第一信任函數(shù)，其中，信任函數(shù)中的各元素分別用于表征障礙物存在信度、未存在信度及未知信度；根據(jù)第一障礙物對應(yīng)的歷史信任函數(shù)中各元素的值及第一信任函數(shù)中各元素的值，判斷第一障礙物對應(yīng)的總存在信度值是否大于閾值；若大于，則確定第一傳感器當(dāng)前的檢測區(qū)域內(nèi)存在第一障礙物。該方法通過根據(jù)傳感器當(dāng)前的檢測數(shù)據(jù)得到障礙物的信任函數(shù)，并將其與歷史信任函數(shù)進行存在性融合，根據(jù)融合結(jié)果來判斷障礙物存在信度，提高了障礙物檢測結(jié)果的可靠性，降低了虛警率。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及信息處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于多數(shù)據(jù)融合結(jié)果的障礙物存在性檢測方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著車輛技術(shù)的發(fā)展，可通過在車輛上安裝多種傳感器輔助駕駛。在現(xiàn)有的智能駕駛技術(shù)中，多是利用不同傳感器進行障礙物檢測，根據(jù)傳感器的檢測結(jié)果輔助駕駛。具體而言，當(dāng)車輛上的任一傳感器檢測到障礙物后，即會進行報警提示，以達到避讓障礙物的目的。

但是這種障礙物檢測方式，由于傳感器受工作場景及處理速度的影響，極易出現(xiàn)報虛警的情況，當(dāng)自動駕駛車輛的虛警率過高時，會影響車輛的正常行駛。

發(fā)明內(nèi)容

本申請?zhí)岢鲆环N基于多數(shù)據(jù)融合結(jié)果的障礙物存在性檢測方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)，用于解決相關(guān)技術(shù)中障礙物檢測方法，存在虛警率較高的問題。

本申請一方面實施例提出了一種基于多數(shù)據(jù)融合結(jié)果的障礙物存在性檢測方法，包括：

根據(jù)第一傳感器當(dāng)前獲取的數(shù)據(jù)，確定所述第一傳感器當(dāng)前的檢測區(qū)域內(nèi)第一障礙物對應(yīng)的第一信任函數(shù)，其中，信任函數(shù)中的各元素分別用于表征障礙物存在信度、未存在信度及未知信度；

根據(jù)所述第一障礙物對應(yīng)的歷史信任函數(shù)中各元素的值及所述第一信任函數(shù)中各元素的值，判斷所述第一障礙物對應(yīng)的總存在信度值是否大于閾值；

若大于，則確定所述第一傳感器當(dāng)前的檢測區(qū)域內(nèi)存在所述第一障礙物。

本申請實施例的基于多數(shù)據(jù)融合結(jié)果的障礙物存在性檢測方法，通過根據(jù)第一傳感器當(dāng)前獲取的數(shù)據(jù)，確定第一傳感器當(dāng)前的檢測區(qū)域內(nèi)第一障礙物對應(yīng)的第一信任函數(shù)，其中，信任函數(shù)中的各元素分別用于表征障礙物存在信度、未存在信度及未知信度，根據(jù)第一障礙物對應(yīng)的歷史信任函數(shù)中各元素的值及第一信任函數(shù)中各元素的值，判斷第一障礙物對應(yīng)的總存在信度值是否大于閾值，若大于，則確定第一傳感器當(dāng)前的檢測區(qū)域內(nèi)存在第一障礙物。由此，通過根據(jù)傳感器當(dāng)前的檢測數(shù)據(jù)得到障礙物對應(yīng)的信任函數(shù)，并將其與歷史信任函數(shù)進行存在性融合，根據(jù)融合后的障礙物存在信度值，確定檢測區(qū)域內(nèi)是否存在障礙物，從而根據(jù)歷史數(shù)據(jù)和傳感器當(dāng)前的檢測數(shù)據(jù)的融合結(jié)果來判斷障礙物存在信度，提高了障礙物檢測結(jié)果的可靠性，降低了虛警率。

本申請另一方面實施例提出了一種基于多數(shù)據(jù)融合結(jié)果的障礙物存在性檢測裝置，包括：

第一確定模塊，用于根據(jù)第一傳感器當(dāng)前獲取的數(shù)據(jù)，確定所述第一傳感器當(dāng)前的檢測區(qū)域內(nèi)第一障礙物對應(yīng)的第一信任函數(shù)，其中，信任函數(shù)中的各元素分別用于表征障礙物存在信度、未存在信度及未知信度；

第一判斷模塊，用于根據(jù)所述第一障礙物對應(yīng)的歷史信任函數(shù)中各元素的值及所述第一信任函數(shù)中各元素的值，判斷所述第一障礙物對應(yīng)的總存在信度值是否大于閾值；

第二確定模塊，用于當(dāng)所述第一障礙物對應(yīng)的總存在信度值大于閾值時，確定所述第一傳感器當(dāng)前的檢測區(qū)域內(nèi)存在所述第一障礙物。