[發(fā)明專(zhuān)利]SBW角度跟隨前饋控制方法、存儲(chǔ)介質(zhì)和控制系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110902731.5
• 申請(qǐng)日: 2021-08-06
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113665664B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-08-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳博;張小樂(lè);李兵;曹晨軍
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 上海汽車(chē)工業(yè)（集團(tuán)）總公司;聯(lián)創(chuàng)汽車(chē)電子有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B62D5/00
• 分類(lèi)號(hào): B62D5/00;B62D5/04
• 代理公司: 上海浦一知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31211
• 代理人: 焦天雷

1.一種SBW角度跟隨前饋控制方法，其用于力感模擬控制器端，其特征在于，包括以下步驟：

對(duì)方向盤(pán)轉(zhuǎn)速信號(hào)進(jìn)行低通濾波處理后，進(jìn)行方向盤(pán)轉(zhuǎn)速信號(hào)死區(qū)處理，得到角度跟隨前饋控制使用的方向盤(pán)轉(zhuǎn)速信號(hào)SV；

實(shí)車(chē)測(cè)試各車(chē)速各方向盤(pán)轉(zhuǎn)速工況的角度跟隨延遲；

形成隨車(chē)速、隨方向盤(pán)轉(zhuǎn)速的角度跟隨前饋增益表；

標(biāo)定角度跟隨前饋增益表中的增益系數(shù)FeedforwardG；

對(duì)方向盤(pán)角度信號(hào)低通濾波處理得到的當(dāng)前方向盤(pán)角度SA；

方向盤(pán)外發(fā)目標(biāo)角度為SA+SV*FeedforwardG。

2.如權(quán)利要求1所述的SBW角度跟隨前饋控制方法，其特征在于：所述低通濾波處理包括，濾除方向盤(pán)轉(zhuǎn)速信號(hào)和方向盤(pán)角度信號(hào)的毛刺和噪音。

3.如權(quán)利要求1所述的SBW角度跟隨前饋控制方法，其特征在于：所述方向盤(pán)轉(zhuǎn)速信號(hào)死區(qū)處理包括：屏蔽方向盤(pán)未轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)速信號(hào)；

和/或，屏蔽方向盤(pán)轉(zhuǎn)速信號(hào)范圍為[-2，2]的方向盤(pán)轉(zhuǎn)速信號(hào)。

4.一種用于執(zhí)行權(quán)利要求1-3任意一項(xiàng)所述SBW角度跟隨前饋控制方法中步驟的計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。

5.一種SBW角度跟隨前饋控制系統(tǒng)，其用于力感模擬控制器端，其特征在于，包括：

預(yù)處理單元，其用于濾除方向盤(pán)轉(zhuǎn)速信號(hào)和方向盤(pán)角度信號(hào)的毛刺和噪音，執(zhí)行方向盤(pán)轉(zhuǎn)速信號(hào)死區(qū)處理；

接收單元，其用于接收外部實(shí)車(chē)測(cè)試獲得的各車(chē)速各方向盤(pán)轉(zhuǎn)速工況的角度跟隨延遲；

增益系數(shù)獲取單元，其用于形成隨車(chē)速、隨方向盤(pán)轉(zhuǎn)速的角度跟隨前饋增益表；

計(jì)算單元，其根據(jù)預(yù)處理單元輸出的方向盤(pán)轉(zhuǎn)速信號(hào)和方向盤(pán)角度信號(hào)，以及增益系數(shù)獲取單查詢(xún)前饋增益表獲得的增益系數(shù)計(jì)算方向盤(pán)外發(fā)目標(biāo)角度；

方向盤(pán)外發(fā)目標(biāo)角度為SA+SV*FeedforwardG；

SA為低通濾波處理得到的前方向盤(pán)角度，SV為方向盤(pán)轉(zhuǎn)速信號(hào)進(jìn)行低通濾波處理和死區(qū)處理得到角度跟隨前饋控制使用的方向盤(pán)轉(zhuǎn)速信號(hào)，F(xiàn)eedforwardG為增益系數(shù)。

6.如權(quán)利要求5所述的SBW角度跟隨前饋控制系統(tǒng)，其特征在于：所述方向盤(pán)轉(zhuǎn)速信號(hào)死區(qū)處理包括，屏蔽方向盤(pán)未轉(zhuǎn)動(dòng)的轉(zhuǎn)速信號(hào)；

和/或，屏蔽方向盤(pán)轉(zhuǎn)速信號(hào)范圍為[-2，2]的方向盤(pán)轉(zhuǎn)速信號(hào)。