[發明專利]一種鋁型材任意角度自糾錯加工方法

在審

• 申請號: 202110902459.0
• 申請日: 2021-08-06
• 公開（公告）號: CN113681573A
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發明（設計）人: 朱敏峰;李紅衛;覃士明;古讓坤;王浩然
• 申請（專利權）人: 遠東幕墻（珠海）有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B23D19/00;B25J9/16;B25J18/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及鋁型材加工領域，具體公開了一種鋁型材任意角度自糾錯加工方法，包括型材工位和至少一個多軸機械臂，所述多軸機械臂的前端設有加工部和測距模塊；其方法通過設定初始參數，計算安全參數，建立檢測模型，通過測距模塊檢測鋁型材的偏移量，比對所檢測到的鋁型材測距結果與鋁型材橫截面二維模型，進行加工參數的修正。本發明通過測距傳感器，檢測型材的實際空間位置，提高了加工的精確性，適用范圍廣，對現有生產線改造小；通過產品位置的數據采集，根據原點坐標的改變完成產品位置的確定，可以避免工件自身形變等偏差和產品放置偏差引起的問題，從而引導機器人實現對產品的精確定位，提高加工合格率。

技術領域

本發明涉及鋁型材加工領域，尤其涉及一種鋁型材任意角度自糾錯加工方法。

背景技術

隨著全球經濟全球化深入，市場需求不斷呈現多樣化和多變化，需要進一步推動建筑行業的創新性和個性化發展。目前建筑行業鋁型材加工基本沿用傳統的結構化加工技術，長期使用多軸機加工中心配合人工上下料，或者使用機械上下料。

然而在型材的產品加工過程中，經常在不同工位的搬運后產生位置偏差，使得在加工過程中會產生加工誤差，從而影響成品的加工精度，考慮到型材自身的變形量、機加工件的加工誤差、設備組裝造成的誤差，型材位置無可避免出現一定程度的偏移，相對于現代建筑行業鋁合金框架或者門窗對精度的高要求，傳統的加工工藝產生的誤差必須要盡可能克服。

發明內容

為了解決上述問題，適應型材的變化、增加加工設備的容錯率、加強處理能力、最終實現順利正確的生產，本發明提供一種鋁型材任意角度自糾錯加工方法。

本發明采用的技術方案是：一種鋁型材任意角度自糾錯加工方法，包括鋁型材工位和至少一個多軸機械臂，待加工的鋁型材固定于鋁型材工位上；所述多軸機械臂的前端設有加工部和至少一個測距模塊，所述測距模塊用于測量測距模塊正對鋁型材表面的距離；

其實現鋁型材任意角度自糾錯鋸切的方法步驟如下：

S1、設定初始參數：清零之前加工數據，錄入鋁型材的三維參數以及加工參數；

S2、計算安全參數：導入多軸機械臂允許運動的范圍、加工部允許運動的軌跡限制參數、鋁型材工位最大偏差值，結合鋁型材的三維參數計算出加工部的安全工作參數；

S3、建立檢測模型：鋁型材的三維參數建立鋁型材橫截面二維模型，鋁型材橫截面對應的鋁型材工位外自動或手動設定n個監測點，n≥2，分別為第一檢測點、第二檢測點至第n監測點，同時設定測距模塊在各檢測點的朝向；

S4、檢測偏移量：機械臂前端先運動到第一檢測點，測距模塊對型材進行測距，然后運動到第二檢測點，測距模塊對型材進行測距，依次重復，直至對第n檢測點完成檢測；

S5、參數修正：比對所檢測到的鋁型材測距結果與鋁型材橫截面二維模型，計算鋁型材的偏移量，將該偏移量帶入加工數據進行參數修正；

S6、啟動加工部，等待加工部達到額定轉速后，根據修正后的加工數據開始進行加工。

作為優選地，所述S4、檢測偏移量中，包括分步驟如下：

A1、設定第一安全距離、第二安全距離，第二安全距離第一安全距離，設定機械臂在進行檢測時測距模塊的運動速度分為快速、中速、慢速，且運動速度依次遞減；

A2、測距模塊快速運動到第一檢測點外的第一安全距離；

A3、測距模塊中速運動到第一檢測點外的第二安全距離；

A4、測距模塊慢速運動到第一檢測點位置開始檢測，檢測完成后快速返回第二一檢測點外的第一安全距離；

A5、測距模塊快速運動到第二檢測點外的第一安全距離；

A6、測距模塊中速運動到第二檢測點外的第二安全距離；