[發明專利]一種3D掃描儀裝置和生成三維地圖的方法

在審

• 申請號: 202110901996.3
• 申請日: 2021-08-06
• 公開（公告）號: CN113727087A
• 公開（公告）日: 2021-11-30
• 發明（設計）人: 王東
• 申請（專利權）人: 上海有個機器人有限公司
• 主分類號: H04N13/239
• 分類號: H04N13/239;H04N13/194;H04N13/156;G01B11/00;G06T17/05
• 代理公司: 北京天盾知識產權代理有限公司 11421
• 代理人: 梁秀秀

本發明提供一種3D掃描儀裝置和生成三維地圖的方法，3D掃描儀裝置包括移動遙控小車和平面激光裝置，平面激光裝置安裝于移動遙控小車上。移動遙控小車，用于在待掃描空間內移動，帶動所述平面激光裝置在待掃描空間內移動；還用于根據待掃描空間的不同角度平面的激光點云數據，生成待掃描空間的三維地圖；平面激光裝置，包括立體交叉的多個激光器，所述多個激光器，用于對待掃描空間的不同角度平面進行掃描，得到待掃描空間的不同角度平面的激光點云數據，并發送給移動遙控小車。本發明提供的一套3D掃描儀裝置，將移動遙控小車和平面激光裝置相結合，能夠實現待掃描空間的全方位掃描，構建待掃描空間的三維地圖。

技術領域

本發明涉及激光掃描領域，更具體地，涉及一種3D掃描儀裝置和生成三維地圖的方法。

背景技術

隨著3D技術的發展，很多場景下的3D效果圖使得更加直觀，比如，樓宇3D效果圖、開放庭院3D效果圖或者街景3D效果圖，對于呈現樓宇、開放庭院或街景更加直觀。

傳統的生成空間的3D效果圖的方式為，利用一個激光裝置對待掃描空間的各個角度進行掃描，獲取相應的三維數據，基于掃描到的待掃描空間的各個角度的三維數據生成對應的三維地圖數據。

其中，采用一個激光器對待掃描空間的各個角度進行掃描，掃描的過程中容易受到震動信號和噪聲信號的干擾，掃描到的數據也不完整。

發明內容

本發明針對現有技術中存在的技術問題，提供一種3D掃描儀裝置和生成三維地圖的方法。

根據本發明的第一方面，提供了一種3D掃描儀裝置，包括移動遙控小車和平面激光裝置，所述平面激光裝置安裝于所述移動遙控小車上；移動遙控小車，用于在待掃描空間內移動，帶動所述平面激光裝置在待掃描空間內移動；還用于根據待掃描空間的不同角度平面的激光點云數據，生成待掃描空間的三維地圖；平面激光裝置，包括立體交叉的多個激光器，所述多個激光器，用于對待掃描空間的不同角度平面進行掃描，得到待掃描空間的不同角度平面的激光點云數據，并發送給移動遙控小車。

在上述技術方案的基礎上，本發明還可以作出如下改進。

可選的，所述平面激光裝置包括供電單元、通訊單元、激光組和攝像頭；供電單元分別為所述通訊單元、激光組和攝像頭供電；激光組，包括立體交叉的多個激光器，通過所述通訊單元與所述移動遙控小車通信，用于將掃描得到待掃描空間的不同角度平面的激光點云數據通過所述通訊單元發送給移動遙控小車；攝像頭，用于拍攝待掃描空間各個角度的圖像，通過所述通訊單元發送給移動遙控小車。

可選的，所述激光組至少包括立體交叉的兩個激光器，所述激光組中多個激光器的組合方式包括多種。

可選的，激光組包括2個激光器，其中一個激光器位于水平面，另一個位于垂直面；或者，激光組包括3個激光器，其中，一個激光器位于水平面，另兩個位于垂直面；或者，激光組包括4個激光器，其中，一個激光器位于水平面，兩個位于垂直面，另一個位于與垂直方向斜30°方向的位置上；或者，激光組包括4個激光器，其中，3個激光器分別位于與水平方向呈0°、120°、270°方向的位置上，另一個位于垂直面上；或者，激光組包括5個激光器，其中，兩個激光器位于水平面上，兩個位于垂直面上，另一個位于與垂直方向呈30°方向的的位置上；或者，激光組包括6個激光器，其中，兩個激光器位于水平面上，兩個位于垂直面上，另兩個位于與垂直方向呈30°和45°方向的位置上；其中，激光坐標系的XOY平面為水平面，激光坐標系的XOZ平面或YOZ平面為垂直面。