[發(fā)明專利]一種分布式多棲球形無人系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110899042.3
• 申請日: 2021-08-06
• 公開（公告）號: CN113665809A
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 趙江;蔡志浩;楊杰松;王英勛
• 申請（專利權(quán)）人: 北京航空航天大學(xué)
• 主分類號: B64C37/00
• 分類號: B64C37/00;B64C37/02;B64C1/08;B64C27/04;B64C27/12;B64C11/44
• 代理公司: 北京天匯航智知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11987
• 代理人: 黃川;史繼穎

1.一種分布式多棲球形無人系統(tǒng)，其特征在于，包括多個無人機，每個無人機相當于柏拉圖立體結(jié)構(gòu)中正多面體的一面；在空中，所述多個無人機自主飛行或編隊飛行；在陸地，所述多個無人機通過側(cè)端連接組合成類球體結(jié)構(gòu)；在水中，所述多個無人機以疊加方式依次連接排列成魚雷狀結(jié)構(gòu)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無人系統(tǒng)，其特征在于，各無人機包括保形外框、防水殼體、控制單元、旋翼機構(gòu)和連接機構(gòu)；所述保形外框為內(nèi)接球體正多面體中一面且成球面結(jié)構(gòu)；所述防水殼體包括上殼體和下殼體，所述上殼體連接于所述保形外框凹面?zhèn)?，所述上殼體和所述下殼體連接形成防水腔與涵道；所述控制單元和所述連接機構(gòu)布置于所述防水腔內(nèi)；所述旋翼機構(gòu)固連于所述涵道內(nèi)；所述控制單元包括旋翼控制器和連接控制器，所述旋翼控制器與所述旋翼機構(gòu)連接，用于控制所述旋翼機構(gòu)作動；所述連接控制器與所述連接機構(gòu)連接，用于控制所述多個無人機之間的連接或斷開。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無人系統(tǒng)，其特征在于，所述連接機構(gòu)包括第一連接組件和第二連接組件，所述第一連接組件配置成使得所述多個無人機以疊加方式依次連接，所述第二連接組件配置成使得所述多個旋翼無人機側(cè)端連接組合成球體。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無人系統(tǒng)，其特征在于，所述第一連接組件包括上磁吸連接件和下磁吸連接件，所述上磁吸連接件布置在所述上殼體內(nèi)側(cè)，所述下磁吸連接件布置在所述下殼體內(nèi)側(cè)；所述上磁吸連接件與所述下磁吸連接件的連線與所述旋翼無人機的中軸線重合。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的無人系統(tǒng)，其特征在于，所述第二連接組件包括布置在所述防水殼體內(nèi)側(cè)四周的多個磁吸連接件。

6.根據(jù)權(quán)利要求2-5任一項所述的無人系統(tǒng)，其特征在于，所述旋翼機構(gòu)包括至少一個旋翼，各旋翼包括槳葉、槳盤機構(gòu)、防水電機和防水舵機；所述槳葉與所述防水電機輸出軸頂端轉(zhuǎn)動連接，所述槳盤機構(gòu)與所述防水電機輸出軸滑動連接且位于所述槳葉和所述防水電機之間；所述防水舵機與所述槳盤機構(gòu)連接，用于驅(qū)動所述槳盤機構(gòu)沿著所述防水電機輸出軸上下滑動以改變所述槳葉的迎角；所述旋翼控制器分別與所述防水電機和所述防水舵機連接，用于分別控制所述防水電機和所述防水舵機作動。

7.根據(jù)權(quán)利要求2-5任一項所述的無人系統(tǒng)，其特征在于，包括支架，所述支架包括安裝在所述防水腔內(nèi)的主體部，以及從所述主體部沿徑向穿過所述防水腔并延伸入所述涵道的支架臂；所述控制單元安裝在所述主體部分上，所述旋翼機構(gòu)安裝在所述支架臂自由端。

8.根據(jù)權(quán)利要求2-5任一項所述的無人系統(tǒng)，其特征在于，所述防水殼體內(nèi)側(cè)四周布置有通信和無線充電模塊，用于所述多個無人機在組合時實時交換數(shù)據(jù)和電量分配管理。

9.根據(jù)權(quán)利要求2-5之一所述的無人系統(tǒng)，其特征在于，所述保形外框的橫截面為翼型形狀。

10.根據(jù)權(quán)利要求2-5之一所述的無人系統(tǒng)，其特征在于，所述上殼體和所述下殼體的連接位置設(shè)有防水裝置。