[發明專利]一種日間前車燈語識別及預警方法及系統

在審

• 申請號: 202110897194.X
• 申請日: 2021-08-05
• 公開（公告）號: CN113743226A
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發明（設計）人: 黃妙華;李涵
• 申請（專利權）人: 武漢理工大學
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;G06K9/46;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 武漢科皓知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 42222
• 代理人: 肖明洲

1.一種日間前車燈語識別及預警方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1：利用車載攝像頭采集的圖像，基于神經網絡對日間前方車輛進行車輛檢測，提取車輛檢測框，根據車輛檢測框判斷車輛相對位置；

將采集圖像輸入優化神經網絡進行檢測，提取車輛檢測框；并將車輛檢測框預處理為統一大小，其中，長寬為(Im g_h,Im g_w)，RGB三通道標準，記為Im g¹；車輛檢測框在采集圖像上最右側、最左側、最上側、最下側的四點坐標分別記為根據車輛檢測框與采集圖像大小關系判斷車輛相對于車載攝像頭方位；

所述優化神經網絡，基于MobileNet-Yolo網絡，利用深度可分離卷積替換MobileNet-Yolo的加強特征提取網絡PANet中的3*3卷積；

步驟2：基于RGB和HSV顏色空間，利用(R-G)×H×V對似車燈區域圖像Im g²進行提取；

步驟3：對似車燈區域圖像中空區域進行調整，篩選掉面積小于閾值的區域，并對車燈進行配對，獲得車燈檢測框Im g³；對Im g³進行裁剪，記裁剪后的圖像為Im g^3C；記Im g^3C四點坐標分別(C_r,C_l,C_t,C_b)；

步驟4：對于Im g^3C，進行顏色通道轉換，識別車燈燈語，包括剎車燈語和轉向燈語；

步驟5：燈語配對判斷，根據燈語識別結果進行配對，如果雙側點亮判定為剎車燈語，單側點亮判定為轉向燈語；

步驟6：將識別結果映射回采集圖像中；

步驟7：針對識別轉向燈語，利用質心融合粒子濾波進行跟蹤；

步驟8：根據反饋的燈語信息進行分級預警。

2.根據權利要求1所述的日間前車燈語識別及預警方法，其特征在于：步驟1中，將車輛檢測框全部規整為長寬均為256像素，RGB三通道標準，記為Im g¹；則車輛相對于車載攝像頭方位為：當則車輛位于正前方；當則車輛位于右前方；當則車輛位于左前方。

3.根據權利要求1所述的日間前車燈語識別及預警方法，其特征在于：步驟2中，分解出Im g¹中R、G、B三通道，將分解出的R、G、B通道進行分割，將圖像規整為預設大小，分別為R^C，G^C，B^C；

將Im g¹轉換為HSV¹，分解出HSV¹中H、S、V三通道，將分解出的H、S、V通道進行分割，將圖像規整為預設大小，分別為H^C，S^C，V^C；

分割出H、V顏色通道，對H通道分割篩選，選取下界為Lb₁，上界為Ub₁對圖像HSV¹進行二值化處理：

其中，(x,y)表示圖像中的像素點坐標，如果這個點的H通道數值不在這個區間內，則令它的像素數值為0；

將分割后的圖像與H，V通道與(R-G)進行混合，實現似車燈區域圖像Im g²的提取；

Im g²＝(R-G)×H×V。

4.根據權利要求1-3任意一項所述的日間前車燈語識別及預警方法，其特征在于：步驟2中，選取掩模，對似車燈區域圖像Im g²進行高斯濾波，去除圖像中的噪聲；

其中，σ是標準差，用來調整遠處像素對中心像素的影響程度，(x,y)表示進行高斯濾波點的坐標。