[發明專利]交通信號燈語義信息確定方法、裝置及電子設備

在審

• 申請號: 202110895911.5
• 申請日: 2021-08-05
• 公開（公告）號: CN113537146A
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 唐瑩莉;戴令正;徐超;韋松;韓志華;張旭
• 申請（專利權）人: 蘇州摯途科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/32;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 徐麗

1.一種交通信號燈語義信息確定方法，其特征在于，包括：

基于獲取到的待識別圖像，確定所述待識別圖像中，交通信號燈的圖像區域的基本屬性信息；

基于所述交通信號燈的圖像區域的基本屬性信息，確定所述待識別圖像中，交通信號燈的首次語義信息；

基于所述待識別圖像中，所述交通信號燈的圖像區域的基本屬性信息、交通信號燈的首次語義信息以及與所述待識別圖像關聯的圖像序列，確定所述待識別圖像中，交通信號燈的語義信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述交通信號燈的圖像區域的基本屬性信息包括位置信息以及交通信號燈顏色；

基于獲取到的待識別圖像，確定所述待識別圖像中，交通信號燈的圖像區域的基本屬性信息的步驟，包括：

基于預設的神經網絡模型對獲取到的待識別圖像進行處理，得到所述待識別圖像中，所述交通信號燈的圖像區域的位置信息以及交通信號燈顏色。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述神經網絡模型包括第一神經網絡及第二神經網絡；

基于預設的神經網絡模型對獲取到的待識別圖像進行處理，得到所述待識別圖像中，所述交通信號燈的圖像區域的位置信息以及交通信號燈顏色的步驟，包括：

通過預設的第一神經網絡對獲取到的待識別圖像進行檢測，得到所述待識別圖像中，所述交通信號燈的圖像區域在所述圖像中的初步位置信息；

基于所述初步位置信息，提取包含所述待識別圖像中，所述交通信號燈的圖像區域的圖塊；

通過預設的第二神經網絡對所述圖塊進行處理，得到所述待識別圖像中，所述交通信號燈的圖像區域的位置信息以及交通信號燈顏色。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述交通信號燈包括多個；所述交通信號燈的圖像區域的基本屬性信息包括圖像區域的位置及顏色；

基于所述交通信號燈的圖像區域的基本屬性信息，確定所述待識別圖像中，交通信號燈的首次語義信息的步驟，包括：

基于所述交通信號燈的圖像區域的位置，從多個交通信號燈中確定待識別信號燈組；所述待識別信號燈組包括第一數量的交通信號燈；

基于所述第一數量及所述待識別信號燈組中，所述交通信號燈的位置及顏色，確定所述待識別信號燈組中，每個交通信號燈的首次語義信息。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述交通信號燈包括多個；所述交通信號燈的圖像區域的基本屬性信息包括圖像區域的數量及位置；所述圖像序列包括多個歷史圖像；所述歷史圖像包括交通信號燈的圖像區域；所述歷史圖像與所述待識別圖像具有如下關聯關系：所述歷史圖像與所述待識別圖像在目標車輛行駛過程中由車載設備拍攝，所述歷史圖像的拍攝時間早于所述待識別圖像的拍攝時間；

基于所述待識別圖像中，所述交通信號燈的圖像區域的基本屬性信息、交通信號燈的首次語義信息以及與所述待識別圖像關聯的圖像序列，確定所述待識別圖像中，交通信號燈的語義信息的步驟，包括：

針對每個歷史圖像，將所述待識別圖像中，所述交通信號燈的圖像區域的位置與所述歷史圖像中，對應的交通信號燈的圖像區域的位置進行匹配；

如果有不能匹配的交通信號燈，基于不能匹配的交通信號燈的位置，更新所述待識別圖像中的交通信號燈的數量及位置；

基于所述待識別圖像中的交通信號燈的數量、位置以及首次語義信息，確定所述待識別圖像中，所述交通信號燈的語義信息。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于不能匹配的交通信號燈的位置，更新所述待識別圖像中的交通信號燈的數量及位置的步驟，包括：

將不能匹配的信號燈確定為新增信號燈，更新所述待識別圖像中的交通信號燈的數量；

基于所述新增信號燈的位置與所述待識別圖像中交通信號燈的位置，確定所述待識別圖像中的交通信號燈的位置。