[發(fā)明專利]一種飛行器速度監(jiān)測(cè)方法、飛行器

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110895870.X
• 申請(qǐng)日: 2021-08-05
• 公開（公告）號(hào): CN113607968A
• 公開（公告）日: 2021-11-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 涂廣毅;鄭磊
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳慧源創(chuàng)新科技有限公司
• 主分類號(hào): G01P3/36
• 分類號(hào): G01P3/36
• 代理公司: 北京超凡宏宇專利代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11463
• 代理人: 衡滔

1.一種飛行器速度監(jiān)測(cè)方法，其特征在于，包括：

基于光流法獲取飛行器當(dāng)前飛行速度對(duì)應(yīng)的光流速度；

在確定所述光流速度在預(yù)設(shè)探測(cè)范圍之外時(shí)，控制所述飛行器的攝像裝置調(diào)整焦距，其中，所述預(yù)設(shè)探測(cè)范圍小于實(shí)際探測(cè)范圍，所述預(yù)設(shè)探測(cè)范圍下限為所述光流法的計(jì)算下限，所述預(yù)設(shè)探測(cè)范圍上限基于所述攝像裝置所采集的圖像的分辨率確定；

在確定所述攝像裝置調(diào)整焦距后的所述光流速度處于所述預(yù)設(shè)探測(cè)范圍內(nèi)時(shí)，獲取所述攝像裝置調(diào)整后的焦距值；

基于所述調(diào)整后的焦距值、所述飛行器的飛行高度及預(yù)設(shè)速度計(jì)算關(guān)系，獲得所述飛行器的飛行速度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在確定所述光流速度在預(yù)設(shè)探測(cè)范圍之外時(shí)，控制所述飛行器的攝像裝置調(diào)整焦距，包括：

在確定所述光流速度大于所述預(yù)設(shè)探測(cè)范圍上限時(shí)，控制所述攝像裝置減小焦距。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在確定所述光流速度在預(yù)設(shè)探測(cè)范圍之外時(shí)，控制所述飛行器的攝像裝置調(diào)整焦距，包括：

在確定所述光流速度小于所述預(yù)設(shè)探測(cè)范圍下限時(shí)，控制所述攝像裝置增加焦距。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述基于光流法獲取飛行器當(dāng)前飛行速度對(duì)應(yīng)的光流速度之前，包括：控制所述攝像裝置將焦距設(shè)置為所述攝像裝置的變焦范圍的中值。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

在確定所述光流速度在預(yù)設(shè)探測(cè)范圍之外時(shí)，獲取所述飛行器的飛行狀態(tài)，所述飛行狀態(tài)包括高度變化情況與所述飛行速度的變化情況；

基于所述飛行狀態(tài)，控制所述攝像裝置中的傳感器調(diào)整幀率；

確定所述傳感器調(diào)整幀率后的所述光流速度處于所述預(yù)設(shè)探測(cè)范圍內(nèi)時(shí)，獲取所述傳感器調(diào)整后的幀率值；

基于所述調(diào)整后的幀率值、所述飛行高度與所述預(yù)設(shè)速度計(jì)算關(guān)系，獲得所述飛行器的飛行速度。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述飛行狀態(tài)，控制所述攝像裝置中的傳感器調(diào)整幀率，包括：在確定所述飛行器處于第一飛行狀態(tài)時(shí)，控制所述攝像裝置增加幀率；其中，第一飛行狀態(tài)表征所述飛行器當(dāng)前飛行高度不變，飛行速度增加。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述飛行狀態(tài)，控制所述攝像裝置中的傳感器調(diào)整幀率，包括：在確定所述飛行器處于第二飛行狀態(tài)時(shí)，控制所述攝像裝置增加幀率；其中，第二飛行狀態(tài)表征所述飛行器當(dāng)前飛行速度不變，飛行高度降低。

8.一種飛行器，其特征在于，包括：

飛行器主體，搭載有處理器，所述處理器用于執(zhí)行如權(quán)利要求1-7任一項(xiàng)所述的飛行器速度監(jiān)測(cè)方法；

攝像裝置，設(shè)置于所述飛行器主體，用于采集圖像；

所述處理器還用于控制所述飛行器主體，使所述飛行器主體控制所述攝像裝置調(diào)整焦距；

所述攝像裝置，還與所述處理器連接，用于基于所述處理器的控制指令調(diào)整幀率；

所述攝像裝置還用于將調(diào)整后的焦距值發(fā)送給所述處理器。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的飛行器，其特征在于，所述攝像裝置，包括：

變焦攝像頭，與所述飛行器主體連接，用于基于所述飛行器主體的控制調(diào)整所述焦距；

傳感器，設(shè)置在所述變焦攝像頭內(nèi)，與所述處理器連接，用于基于所述控制指令調(diào)整所述傳感器的所述幀率。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的飛行器，其特征在于，所述傳感器還用于獲取所述變焦攝像頭調(diào)整后的焦距值；所述處理器還用于獲取所述傳感器調(diào)整后的幀率值。