[發(fā)明專利]一種智能地坪劃線機器人及劃線方法

在審

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• 申請日: 2021-08-05
• 公開（公告）號: CN113821023A
• 公開（公告）日: 2021-12-21
• 發(fā)明（設計）人: 黃自誠;劉財喜;馬開輝
• 申請（專利權）人: 百工匯智（上海）工業(yè)科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 南京九致知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 32307
• 代理人: 齊棠

本發(fā)明提供一種智能地坪劃線機器人及劃線方法，所述智能地坪劃線機器人包括小車本體、劃線機構、交互終端、控制器和處理器，所述劃線機構安裝于小車本體側部，用于噴涂地坪標線，所述交互終端與處理器通信連接，所述處理器與控制器通信連接，所述控制器與劃線機構電連接；所述交互終端用于輸入標線圖案與標線圖案的基準點GNSS坐標，所述控制器用于控制小車本體姿態(tài)、小車本體運行方向與速度且控制劃線機構隨著小車本體行走進行劃線。實現(xiàn)自動化劃線，定位與劃線精度高，工作效率高。

技術領域

本發(fā)明涉及地坪劃線技術領域，特別涉及一種智能地坪劃線機器人及劃線方法。

背景技術

傳統(tǒng)地坪標線分為兩種，一種是透過地坪劃線機器人進行自動或半自動的劃線作業(yè)，然而受限于定位技術的精度，其劃線精度始終不能達到專業(yè)運動比賽對標線精度的要求，僅適用于對標線精度要求不高的場所；另一種是依靠人工手動劃線，其操作工藝流程繁瑣復雜，對操作人員的要求非常高，特別是各種專業(yè)運動比賽的標線，如跑道、足球場、籃球場等，需要1到2名專業(yè)劃線師進行劃線，耗費時間長，施工成本高，工作效率低下，隨著地坪行業(yè)的快速發(fā)展，現(xiàn)有的劃線方法已經(jīng)不能滿足日益增長的劃線需求。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明目的在于針對目前地坪劃線機器人劃線精度低，對于標線精度要求高的場所只能依賴人工劃線，耗費時間長，效率低下的問題，提供一種智能地坪劃線機器人及劃線方法，實現(xiàn)自動化劃線，定位與劃線精度高，工作效率高。

為達成上述目的，本發(fā)明提出如下技術方案：

一種智能地坪劃線機器人，包括：小車本體、劃線機構、交互終端、控制器和處理器，所述劃線機構安裝于小車本體側部，用于噴涂地坪標線，所述交互終端與處理器通信連接，所述處理器與控制器通信連接，所述控制器與劃線機構電連接；

所述交互終端用于輸入標線圖案與標線圖案的基準點GNSS坐標并將數(shù)據(jù)傳輸至處理器，

所述處理器包括定位模塊和導航模塊，所述定位模塊用于定位小車本體實時GNSS坐標與姿態(tài)，所述導航模塊用于計算小車本體運動方向、速度并將計算數(shù)據(jù)傳輸至控制器；

所述控制器用于控制小車本體姿態(tài)、小車本體運行方向與速度且控制劃線機構隨著小車本體行走進行劃線。

進一步的，所述定位模塊為GNSS+IMU多傳感器融合組合系統(tǒng)。

進一步的，所述處理器還包括傳感器，設置于小車本體前部，用于探測小車周圍障礙物。

進一步的，所述小車本體為四輪小車，兩前輪為驅動輪，兩后輪為萬向輪。

進一步的，所述控制器與驅動輪電連接，所述控制器安裝于兩驅動輪中間位置。

與此同時，本發(fā)明還提供一種基于智能地坪劃線機器人的劃線方法，包括如下步驟：

S1:交互終端輸入標線圖案及標線圖案基準點的GNSS坐標；

S2:定位模塊定位小車本體實時GNSS坐標與姿態(tài)，導航模塊計算小車本體到達目標基準點位置運動方向、速度并將計算數(shù)據(jù)傳輸至控制器；

S3:控制器響應導航模塊計算數(shù)據(jù)控制小車本體按照計算的方向與速度運動至目標基準點；

S4:核驗小車本體實時坐標與目標基準點GNSS坐標是否匹配，若不匹配，則進行所述定位模塊內(nèi)部參數(shù)校正并返回S2對同個目標基準點進行校驗；若匹配，則判斷是否已做完所有基準點的校驗，若還有待核驗的基準點則返回S2并導航至下個基準點進行校驗，若所有基準點均校驗完成則轉到S5；

S5:處理器將標線圖案拆分為若干個劃線任務，計算劃線任務序列，各劃線任務起點、終點GNSS坐標以及線段形狀；

S6:處理器計算進行劃線任務時，小車本體的運動方向與速度并將計算數(shù)據(jù)傳輸至控制器；