[發明專利]一種基于UWB和藍牙的融合定位方法及系統

在審

• 申請號: 202110894516.5
• 申請日: 2021-08-05
• 公開（公告）號: CN113596723A
• 公開（公告）日: 2021-11-02
• 發明（設計）人: 王春華;李振亞
• 申請（專利權）人: 深圳華云時空技術有限公司
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02;H04W4/021;H04W4/06;H04W4/80;H04W64/00
• 代理公司: 中山市科企聯知識產權代理事務所(普通合伙) 44337
• 代理人: 楊立銘

1.一種基于UWB和藍牙的融合定位方法，其特征在于，應用定位終端、藍牙定位系統和UWB定位系統來實現，所述定位終端具有UWB定位通信功能、藍牙定位通信功能以及藍牙定位通信開啟/關閉功能，基于UWB和藍牙的融合定位方法的具體步驟如下：

1)在所述定位終端處于UWB定位區域時，采用UWB定位方式完成所述定位終端的定位功能；

2)在所述定位終端處于UWB定位區域與藍牙定位區域的交會區時，所述定位終端的藍牙定位通信功能開啟，采用UWB定位方式和/或藍牙定位方式完成所述定位終端的定位功能；

3)在所述定位終端進入藍牙定位區域時，通過藍牙定位方式來完成所述定位終端的定位功能。

2.根據權利要求1所述的基于UWB和藍牙的融合定位方法，其特征在于，所述定位終端至少包括電源、CPU、與所述CPU連接的藍牙天線、與所述CPU連接的UWB模組以及與所述UWB模組連接的UWB天線；

所述定位終端通過UWB定位信息或藍牙定位信息來判斷自身所處位置，在進入藍牙定位覆蓋區域——包括藍牙定位區域與UWB定位區域的交會區以及藍牙定位區域，所述定位終端的藍牙定位通信功能通過所述CPU自動開啟；在離開藍牙定位覆蓋區域——包括藍牙定位區域與UWB定位區域的交會區以及藍牙定位區域，所述定位終端的藍牙定位通信功能通過所述CPU自動關閉。

3.根據權利要求1所述的基于UWB和藍牙的融合定位方法，其特征在于，所述UWB定位系統包括錨節點和服務器，所述藍牙定位系統包括藍牙信標、錨節點和服務器，所述藍牙定位系統與所述UWB定位系統共用服務器和錨節點；

所述藍牙信標，坐標已知，布設在適用于藍牙定位的區域；

所述錨節點，坐標已知，布設在適用于UWB定位的區域，具有UWB錨節點功能和藍牙節點功能；

所述服務器，與所述錨節點通信連接；

在所述定位終端處于藍牙定位區域的范圍內時需保證其能與UWB定位區域內最接近的錨節點通信，在藍牙定位區域大至所述定位終端無法與UWB定位區域內最接近的錨節點通信時，在藍牙定位區域內布設一所述的錨節點；

所述定位終端通過UWB定位通信功能與所述錨節點進行UWB信號交互以實現所述定位終端相對于所述錨節點的測距功能，獲得測距結果；

所述定位終端通過藍牙定位通信功能接收所述藍牙信標發出的藍牙廣播信號，并將相應的信號發送給所述錨節點，以獲得所述定位終端相對于所述藍牙信標的測距結果；

在獲得測距結果后，所述錨節點自身通過定位算法解算出所述定位終端的位置或者將所述錨節點與所述定位終端的測距結果上傳至服務器，在服務器端解算所述定位終端的位置。

4.根據權利要求3所述的基于UWB和藍牙的融合定位方法，其特征在于，每個所述錨節點獲取所述定位終端相對于自身及其周邊的其他所述錨節點的測距結果；在獲得自身及其周邊的所述錨節點的測距結果后，所述錨節點自身通過定位算法解算出所述定位終端的位置或者將所述測距結果上傳至服務器，在服務器端解算所述定位終端的位置。

5.根據權利要求3所述的基于UWB和藍牙的融合定位方法，其特征在于，所述錨節點至少包括電源、CPU、與所述CPU連接的UWB模組、與所述CPU連接的藍牙模組、與所述UWB模組連接的UWB天線、與所述藍牙模組連接的藍牙天線以及用于與所述服務器通信的通信連接單元；通過所述CPU、所述UWB模組和所述UWB天線實現所述錨節點的UWB錨節點功能，通過所述CPU、所述藍牙模組和所述藍牙天線實現所述錨節點的藍牙節點功能。

6.根據權利要求5所述的基于UWB和藍牙的融合定位方法，其特征在于，所述通信連接單元包括與所述CPU連接的WIFI模組和/或數據接口，所述CPU通過WIFI或數據線與所述服務器通信。

7.根據權利要求3或5所述的基于UWB和藍牙的融合定位方法，其特征在于，所述定位終端與所述錨節點之間設有用于傳輸藍牙定位信號的數據鏈路。