[發明專利]一種智能倉儲管理系統室內高精度定位方法

有效

• 申請號: 202110893334.6
• 申請日: 2021-08-04
• 公開（公告）號: CN113640740B
• 公開（公告）日: 2023-09-29
• 發明（設計）人: 陳健;林鋒;唐志心;陳從亮
• 申請（專利權）人: 成都誠駿科技有限公司
• 主分類號: G01S5/06
• 分類號: G01S5/06;G06N3/0442;G06N3/048;G06N3/08
• 代理公司: 北京正華智誠專利代理事務所(普通合伙) 11870
• 代理人: 楊浩林

本發明公開了一種智能倉儲管理系統室內高精度定位方法，包括以下步驟：S1、構建帶距離標簽的樣本集，在智能倉儲管理系統內部署室內位置預測模型，并采用帶距離標簽的樣本集對室內位置預測模型進行訓練，得到高精度室內位置預測模型；S2、根據高精度室內位置預測模型，通過距離計算出目標點的定位坐標；本發明解決了室內定位不準確的問題。

技術領域

本發明涉及智能倉儲定位技術領域，具體涉及一種智能倉儲管理系統室內高精度定位方法。

背景技術

智能倉儲是物流過程中的一個環節，它使用物聯網、計算機信息系統集成和自動化技術來標準化、信息化、自動化工作流程。智能倉儲管理既重效率更重效果，它通常構建統一的智能平臺，提供綜合的應用支撐和管理能力，從而保障各個環節數據輸入的速度和準確性，保證企業能夠及時的掌握庫存的動態數據。通過智能倉儲，企業可對庫存貨物的批次、保質期等信息進行管理，并能通過數據挖掘受益。

智能倉儲的發展不僅離不開智能終端技術、自動駕駛技術和智能物聯技術，更需要實時定位技術，特別是高精度的實時定位技術。目前，室外定位技術已比較成熟，主要依賴于GPS、北斗等衛星定位技術，它們已經被廣泛應用于工農業生產、軍事用途、城市生活導航與共享單車管理等領域。然而，盡管衛星定位在戶外環境能夠提供比較精準的定位，定位精度亦難以達到厘米級(10cm～30厘米)，且在室內環境中，由于家具等的遮擋、阻礙等原因，全球衛星系統的信號會快速衰減，這意味著衛星定位往往會出現較大的誤差，而且衛星定位無法對物體的高度進行準確的測量。

隨著室內定位需求的增加，室內定位蓬勃發展起來。有統計表明人的一生80％以上都在室內，無論居家或辦公都有很大的室內定位需求；不同的行業也對室內定位技術需求甚大，包括但不僅限于電力巡檢、公檢法司、智能制造、醫療健康、倉儲物流以及能源交通。

現有室內定位技術從信標使用門類上劃分，主流技術包含ZigBee、UWB、WIFI定位、藍牙Bluetooth、RFID定位等，它們在抗干擾性、穿透力、功耗、傳輸距離、成本等方面各有特點，能提供的定位精度也不相同。

室內定位技術從定位原理和算法來看，大多是通過不同的測距方式，計算待測位置離特定節點的位置的算法，這些基于測距的算法本質上采用這些發射節點進行輔助定位，而且這些輔助節點或者說是發射機都是按固定位置來排布的。常用的測距算法包括達到信號強度法RSSI、到達時間法TOA、達到時間差法TDOA、到達角度定位法AOA、到達方位定位法DOA。

現有技術存在的問題：

①、部分技術如UWB有些具有抗干擾能力強，可用于室內精準定位的特點，部署上卻十分困難；其他技術如藍牙技術具有低功耗、低成本、使用方便的特點，但是極容易收到環境干擾，定位精度不準確。目前，仍然缺乏多信標的融合定位技術，缺乏更具有普遍應用價值的室內定位方法。

②、常用的測距算法包括達到信號強度法RSSI、到達時間法TOA、達到時間差法TDOA、到達角度定位法AOA、到達方位定位法DOA。但是傳統上沒有考慮距離近的則精度比較高，距離遠的則精度比較低的差異性進行優化，且缺乏數據的預先處理消除誤差帶來的影響，這降低了定位精度，削弱了定位精度的提升能力。

③、傳統技術中為定位需求實現的輔助節點或者說是發射機都是按固定位置來排布，沒有考慮充分利用場景中的移動設備來輔助定位或模型訓練，特別是這些設備當其在已知固定軌道或路線上運行時，能提供提高定位精度的相對位移信息。

發明內容

針對現有技術中的上述不足，本發明提供的一種智能倉儲管理系統室內高精度定位方法解決了室內定位不準確的問題。

為了達到上述發明目的，本發明采用的技術方案為：一種智能倉儲管理系統室內高精度定位方法，包括以下步驟：