[發明專利]相機外參標定方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質

有效

• 申請號: 202110892362.6
• 申請日: 2021-08-04
• 公開（公告）號: CN113674357B
• 公開（公告）日: 2022-07-29
• 發明（設計）人: 趙家興;駱沛;杜艷維
• 申請（專利權）人: 禾多科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06T7/80
• 分類號: G06T7/80
• 代理公司: 北京唯智勤實知識產權代理事務所(普通合伙) 11557
• 代理人: 陳佳

本公開的實施例公開了相機外參標定方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質。該方法的一具體實施方式包括：獲取目標車道線對應的第一車道線信息和第二車道線信息；基于該第一車道線信息和該第二車道線信息，生成第一車道線坐標點集和第三車道線信息；基于該第一車道線坐標點集、該第三車道線信息和預設初始待優化外參值，對待優化外參進行優化以生成相機外參值；基于該相機外參值，生成目標車輛對應的路徑規劃信息。該實施方式提高了外參標定結果的準確性，增加了車輛行駛的安全性。

技術領域

本公開的實施例涉及計算機技術領域，具體涉及相機外參標定方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質。

背景技術

相機裝置是自動駕駛車輛所用傳感器中最重要且常用的裝置。在實際應用中，通常需要將多個相機的信息轉換到同一個坐標系下進行描述，從而組成全景成像系統，進而輔助目標車輛完成導航任務。在此之前，則需要對多相機之間的外參數進行標定。目前，往往基于點特征的方法，通過手動選點或是使用特制的帶孔或帶有特殊邊緣的標定板來確定多個相機之間的外參。

然而，當采用上述方式對相機外參進行標定時，經常會存在如下技術問題：

基于點特征的方法需要提供非常準確的點對應關系，但手動選點會帶來較大誤差，降低了外參標定結果的準確性。而使用定制的帶孔或有特殊邊緣的標定板時，智能相機在銳利邊緣處有較大的成像噪聲，擬合結果和真實位置之間往往存在誤差，同樣導致外參標定結果不夠準確，進而降低車輛行駛的安全性。

發明內容

本公開的內容部分用于以簡要的形式介紹構思，這些構思將在后面的具體實施方式部分被詳細描述。本公開的內容部分并不旨在標識要求保護的技術方案的關鍵特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保護的技術方案的范圍。本公開的一些實施例提出了相機外參標定方法、裝置、電子設備和計算機可讀介質，來解決以上背景技術部分提到的技術問題中的一項或多項。

第一方面，本公開的一些實施例提供了一種相機外參標定方法，該方法包括：獲取目標車道線對應的第一車道線信息和第二車道線信息，其中，上述第一車道線信息為第一相機對應的車體坐標系下的車道線信息，上述第二車道線信息為第二相機對應的相機坐標系下的車道線信息；基于上述第一車道線信息和上述第二車道線信息，生成第一車道線坐標點集和第三車道線信息；基于上述第一車道線坐標點集、上述第三車道線信息和預設初始待優化外參值，對待優化外參進行優化以生成相機外參值；基于上述相機外參值，生成目標車輛對應的路徑規劃信息。

第二方面，本公開的一些實施例提供了一種相機外參標定裝置，裝置包括：獲取單元，被配置成獲取目標車道線對應的第一車道線信息和第二車道線信息，其中，上述第一車道線信息為第一相機對應的車體坐標系下的車道線信息，上述第二車道線信息為第二相機對應的相機坐標系下的車道線信息；第一生成單元，被配置成基于上述第一車道線信息和上述第二車道線信息，生成第一車道線坐標點集和第三車道線信息；優化單元，被配置成基于上述第一車道線坐標點集、上述第三車道線信息和預設初始待優化外參值，對待優化外參進行優化以生成相機外參值；第二生成單元，被配置成基于上述相機外參值，生成目標車輛對應的路徑規劃信息。

第三方面，本公開的一些實施例提供了一種電子設備，包括：一個或多個處理器；存儲裝置，其上存儲有一個或多個程序，當一個或多個程序被一個或多個處理器執行，使得一個或多個處理器實現上述第一方面任一實現方式所描述的方法。

第四方面，本公開的一些實施例提供了一種計算機可讀介質，其上存儲有計算機程序，其中，程序被處理器執行時實現上述第一方面任一實現方式所描述的方法。