[發(fā)明專利]清潔機器人及其運動狀態(tài)監(jiān)測方法、服務(wù)器以及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110891886.3
• 申請日: 2021-08-04
• 公開（公告）號: CN113729578B
• 公開（公告）日: 2022-12-06
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 溫志毅;孫承滿
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳創(chuàng)動科技有限公司
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40
• 代理公司: 深圳市威世博知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44280
• 代理人: 黎堅怡

本申請公開了一種清潔機器人及其運動狀態(tài)監(jiān)測方法、服務(wù)器以及存儲介質(zhì)。其中，該方法包括：實時獲取清潔機器人的毛刷電流、總電流和運動指令；其中，毛刷電流表示驅(qū)動清潔毛刷工作的第一驅(qū)動電機的電流，總電流表示包含第一驅(qū)動電機在內(nèi)的多個驅(qū)動電機的電流和，運動指令包括清潔機器人基于運行軌跡產(chǎn)生的速度參數(shù)；根據(jù)毛刷電流、總電流和運動指令中的至少兩個，確定清潔機器人的運動狀態(tài)。通過上述方法，本申請可以實時監(jiān)測清潔機器人的運動狀態(tài)，能夠快速準(zhǔn)確地反饋清潔機器人當(dāng)前的運動狀態(tài)。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及光伏組件清潔領(lǐng)域，特別是一種清潔機器人及其運動狀態(tài)監(jiān)測方法、服務(wù)器以及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著新能源技術(shù)及其產(chǎn)業(yè)的迅猛發(fā)展，太陽能光伏發(fā)電已經(jīng)被廣泛應(yīng)用，如大型地面光伏電站，屋頂分布式光伏電站等。而在應(yīng)用太陽能光伏組件進行發(fā)電時，由于所處環(huán)境復(fù)雜多樣，太陽能光伏組件表面易被灰塵、雜物等遮擋，從而嚴(yán)重影響光伏組件的發(fā)電效率和壽命。因此，需要經(jīng)常對太陽能光伏組件表面進行清潔、檢測等運維活動。

目前主要采用的運維方式為人工手持清潔工具運維，這種方式效率低、危險性大。還有一種運維方式是采用光伏智能清潔機器人，以全自動運行的方式，運行于太陽能光伏組件上，從而對太陽能光伏組件表面進行清潔、檢測等。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述問題，本申請?zhí)峁┝艘环N清潔機器人及其運動狀態(tài)監(jiān)測方法、服務(wù)器以及存儲介質(zhì)，能夠?qū)崟r監(jiān)測清潔機器人的運動狀態(tài)。

本申請采用的一個技術(shù)方案是：提供一種清潔機器人的運動狀態(tài)監(jiān)測方法，該方法包括：實時獲取清潔機器人的毛刷電流、總電流和運動指令；其中，所述毛刷電流表示驅(qū)動清潔毛刷工作的第一驅(qū)動電機的電流，所述總電流表示包含所述第一驅(qū)動電機在內(nèi)的多個驅(qū)動電機的電流和，所述運動指令包括所述清潔機器人基于運行軌跡產(chǎn)生的速度參數(shù)；根據(jù)所述毛刷電流、總電流和運動指令中的至少兩個，確定所述清潔機器人的運動狀態(tài)。

區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)，本申請能夠?qū)崟r獲取清潔機器人的毛刷電流、總電流和運動指令，并通過毛刷電流、總電流和運動指令中的至少兩個，確定清潔機器人的運動狀態(tài)，其中，毛刷電流表示驅(qū)動清潔毛刷工作的第一驅(qū)動電機的電流，總電流表示包含第一驅(qū)動電機在內(nèi)的多個驅(qū)動電機的電流和，運動指令包括清潔機器人基于運行軌跡產(chǎn)生的速度參數(shù)。由于毛刷電流、總電流和運動指令的獲取具有實時性的特點，而毛刷電流可以反映出清潔毛刷當(dāng)前的工作狀態(tài)，運動指令則可以反映出清潔機器人當(dāng)前的運動方向，總電流可以反映出清潔機器人的整體工作狀態(tài)，結(jié)合其中的兩個參數(shù)則可以實時檢測出清潔機器人當(dāng)前是否運動受阻，以及受阻的方向，有助于清潔機器人的進一步控制，有效避免清潔機器人由于受阻而原地耗光電量而導(dǎo)致壽命降低。

附圖說明

為了更清楚地說明本申請實施例中的技術(shù)方案，下面將對實施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本申請的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。其中：

圖1是本申請?zhí)峁┑那鍧崣C器人的運動狀態(tài)監(jiān)測方法一實施例的流程示意框圖；

圖2是本申請?zhí)峁┑那鍧崣C器人的運動狀態(tài)監(jiān)測方法另一實施例的流程示意框圖；

圖3是本申請?zhí)峁┑那鍧崣C器人打滑判斷方法一實施例的流程示意框圖；

圖4是本申請?zhí)峁┑那鍧崣C器人打滑判斷方法另一實施例的流程示意框圖；

圖5是本申請?zhí)峁┑那鍧崣C器人一實施例的結(jié)構(gòu)示意框圖；

圖6是本申請?zhí)峁┑姆?wù)器一實施例的結(jié)構(gòu)示意框圖；

圖7是本申請?zhí)峁┑挠嬎銠C可讀存儲介質(zhì)一實施例的結(jié)構(gòu)示意框圖。

具體實施方式