[發(fā)明專利]方坯彎曲檢測方法及裝置、棒線材原料坯彎曲檢測系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110890863.0
• 申請日: 2021-08-04
• 公開（公告）號: CN113639657A
• 公開（公告）日: 2021-11-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張希元;馮建標(biāo);溫志強(qiáng);李凡;萬振濤;王云波
• 申請（專利權(quán)）人: 中冶京誠工程技術(shù)有限公司;北京京誠瑞達(dá)電氣工程技術(shù)有限公司
• 主分類號: G01B11/24
• 分類號: G01B11/24
• 代理公司: 北京三友知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11127
• 代理人: 董驍毅;葉明川

本申請實(shí)施例提供一種方坯彎曲檢測方法及裝置、棒線材原料坯彎曲檢測系統(tǒng)，方法包括：自水平放置的方坯上方采集該方坯對應(yīng)的目標(biāo)三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)；將所述目標(biāo)三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的各個(gè)點(diǎn)坐標(biāo)分別投影至水平面上以得到對應(yīng)的目標(biāo)點(diǎn)集合；判斷所述目標(biāo)點(diǎn)集合中的所述方坯的一長邊上的各個(gè)邊緣點(diǎn)是否存在異常點(diǎn)，若是，則確定該方坯在所述水平面上發(fā)生彎曲。本申請能夠?qū)崿F(xiàn)對方坯的自動(dòng)化彎曲檢測，能夠有效提高方坯的彎曲檢測精度及彎曲檢測結(jié)果的準(zhǔn)確性，進(jìn)而能夠有效節(jié)省人力成本及時(shí)間成本，提高方坯的彎曲檢測效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及彎曲檢測技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及方坯彎曲檢測方法及裝置、棒線材原料坯彎曲檢測系統(tǒng)。

背景技術(shù)

方坯在生產(chǎn)過程中屬于常用原料，而由于方坯的長度較長，因此個(gè)別方坯在運(yùn)輸或加工等過程中會(huì)出現(xiàn)彎曲的現(xiàn)象，具體可能存在水平面上的左右彎曲或橫截面上下彎曲的情況。上下彎曲的方坯在后續(xù)的如加熱加工等過程中會(huì)自然坍平，對生產(chǎn)影響較小，而水平左右彎曲的方坯在后續(xù)的如加熱加工等過程中，很難順利從加熱設(shè)備中移出，且易造成加熱設(shè)備等的設(shè)備損壞，影響生成效率并浪費(fèi)方坯成本，因此，需要及時(shí)發(fā)現(xiàn)水平左右彎曲的方坯。

目前，檢測水平左右彎曲的方坯的方式大多由操作工在生產(chǎn)線旁進(jìn)行人工目檢，由人工觀察方坯是否彎曲，使得現(xiàn)有的方坯彎曲檢測方式存在耗時(shí)長、人員工作強(qiáng)度高、準(zhǔn)確性低及生產(chǎn)效率低等問題。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)中的問題，本申請?zhí)峁┮环N方坯彎曲檢測方法及裝置、棒線材原料坯彎曲檢測系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)對方坯的自動(dòng)化彎曲檢測，能夠有效提高方坯的彎曲檢測精度及彎曲檢測結(jié)果的準(zhǔn)確性，進(jìn)而能夠有效節(jié)省人力成本及時(shí)間成本，提高方坯的彎曲檢測效率。

為解決上述技術(shù)問題，本申請?zhí)峁┮韵录夹g(shù)方案：

第一方面，本申請?zhí)峁┮环N方坯彎曲檢測方法，包括：

自水平放置的方坯上方采集該方坯對應(yīng)的目標(biāo)三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

將所述目標(biāo)三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的各個(gè)點(diǎn)坐標(biāo)分別投影至水平面上以得到對應(yīng)的目標(biāo)點(diǎn)集合；

判斷所述目標(biāo)點(diǎn)集合中的所述方坯的一長邊上的各個(gè)邊緣點(diǎn)是否存在異常點(diǎn)，若是，則確定該方坯在所述水平面上發(fā)生彎曲。

進(jìn)一步地，所述自水平放置的方坯上方采集該方坯對應(yīng)的目標(biāo)三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，包括：

自水平放置的方坯上方采集該方坯所在場景的場景三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

對所述場景三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正處理，以得到旋轉(zhuǎn)校正后的場景三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

對所述旋轉(zhuǎn)校正后的場景三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行原點(diǎn)標(biāo)定處理，以得到原點(diǎn)標(biāo)定后的場景三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

在所述原點(diǎn)標(biāo)定后的場景三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)中提取所述方坯對應(yīng)的目標(biāo)三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

進(jìn)一步地，所述對所述場景三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正處理，以得到旋轉(zhuǎn)校正后的場景三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，包括：

獲取預(yù)存儲的旋轉(zhuǎn)矩陣，其中，所述旋轉(zhuǎn)矩陣的獲取方式包括：預(yù)先采集背景三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，根據(jù)預(yù)設(shè)的平面檢測算法計(jì)算得到所述背景三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)對應(yīng)的地面平面方程，并確定從該地面平面方程中的法向量旋轉(zhuǎn)至(0，0，1)的旋轉(zhuǎn)矩陣；

將所述旋轉(zhuǎn)矩陣作為當(dāng)前的校正參數(shù)，并基于該校正參數(shù)對所述場景三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)校正處理，以得到旋轉(zhuǎn)校正后的場景三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)。

進(jìn)一步地，所述對所述旋轉(zhuǎn)校正后的場景三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行原點(diǎn)標(biāo)定處理，以得到原點(diǎn)標(biāo)定后的場景三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)，包括：

獲取所述場景三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)的采集點(diǎn)至地面的垂直高度；

根據(jù)所述垂直高度將所述場景三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)中的各個(gè)點(diǎn)坐標(biāo)中的Z軸的數(shù)值分別進(jìn)行替換，以得到原點(diǎn)標(biāo)定后的場景三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)。