[發明專利]智能駕駛車輛面對目標車輛切入的行車場景的識別方法

有效

• 申請號: 202110890422.0
• 申請日: 2021-08-04
• 公開（公告）號: CN113581172B
• 公開（公告）日: 2022-11-29
• 發明（設計）人: 胡杰;張敏超;陳瑞楠;鐘鑫凱;朱令磊;徐文才;顏伏伍
• 申請（專利權）人: 武漢理工大學
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W50/00
• 代理公司: 武漢開元知識產權代理有限公司 42104
• 代理人: 劉琳;周艷

1.一種智能駕駛車輛面對目標車輛切入的行車場景的識別方法，其特征在于，包括如下步驟：

將目標車輛的預測軌跡切入智能駕駛車輛的未來行駛軌跡的典型行車場景進行分類；

通過智能駕駛車輛預測模塊獲得目標車輛的預測軌跡信息和智能駕駛車輛的未來行駛軌跡信息，并將目標車輛的預測軌跡信息中到達預測軌跡上每個點的時間及該點的空間坐標與智能駕駛車輛的未來行駛軌跡信息中到達未來行駛軌跡上每個點的時間及該點的空間坐標進行對比分析，得到目標車輛的預測軌跡與智能駕駛車輛的未來行駛軌跡之間關系的特征值，且目標車輛的預測軌跡與智能駕駛車輛的未來行駛軌跡之間關系的特征值包括：TTCR：在目標車輛的預測軌跡上，目標車輛的預測軌跡切入智能駕駛車輛的未來行駛軌跡的時刻；TTCRO：在目標車輛的預測軌跡上，目標車輛的預測軌跡切出智能駕駛車輛的未來行駛軌跡的時刻；TTCI：在智能駕駛車輛的未來行駛軌跡上，目標車輛的預測軌跡切入智能駕駛車輛的未來行駛軌跡的時刻；TTCO：在智能駕駛車輛的未來行駛軌跡上，目標車輛的預測軌跡切出智能駕駛車輛的未來行駛軌跡的時刻；TTC：智能駕駛車輛與目標車輛碰撞的時刻；

基于所述特征值和分類的所述典型行車場景，建立場景識別的邏輯判別關系；

獲取當前行駛的目標車輛的預測軌跡與當前行駛的智能駕駛車輛的未來行駛軌跡之間關系的特征值；

將當前行駛的目標車輛的預測軌跡與當前行駛的智能駕駛車輛的未來行駛軌跡之間關系的特征值代入所述邏輯判別關系進行邏輯判別，從而識別當前行駛的智能駕駛車輛的行車場景。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，將目標車輛的預測軌跡切入智能駕駛車輛的未來行駛軌跡的典型行車場景進行分類的步驟具體為：

將目標車輛的預測軌跡切入智能駕駛車輛的未來行駛軌跡的危險場景在道路坐標系下歸納成兩種危險場景；

基于兩種所述危險場景，將目標車輛的預測軌跡切入智能駕駛車輛的未來行駛軌跡的所有典型行車場景進行分類。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，兩種危險場景為：

因目標車輛的預測軌跡從智能駕駛車輛的前方切入智能駕駛車輛的未來行駛軌跡的危險場景；和

因目標車輛的預測軌跡從智能駕駛車輛的后方切入智能駕駛車輛的未來行駛軌跡的危險場景。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于：

因目標車輛從智能駕駛車輛的前方切入智能駕駛車輛的未來行駛軌跡的危險場景包括：

目標車輛的預測軌跡在智能駕駛車輛的未來行駛軌跡內且不切出的危險場景；

目標車輛的預測軌跡在智能駕駛車輛的未來行駛軌跡內且隨后切出的危險場景；

目標車輛的預測軌跡從智能駕駛車輛的前方切入智能駕駛車輛的未來行駛軌跡后不再切出的危險場景；

目標車輛的預測軌跡從智能駕駛車輛的前方切入智能駕駛車輛的未來行駛軌跡后會再切出的危險場景；

因目標車輛的預測軌跡從智能駕駛車輛的后方切入智能駕駛車輛的未來行駛軌跡的危險場景包括：

智能駕駛車輛變道時，目標車輛的預測軌跡從智能駕駛車輛的后方切入智能駕駛車輛的未來行駛軌跡的危險場景。