[發(fā)明專利]一種并聯(lián)型雙叉車同步控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110889160.6
• 申請(qǐng)日: 2021-08-03
• 公開（公告）號(hào): CN113501469B
• 公開（公告）日: 2023-03-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 龔嘉豪;張博;唐麗娟;顧敏明
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 浙江理工大學(xué)
• 主分類號(hào): B66F9/06
• 分類號(hào): B66F9/06;B66F9/075;B66F9/22;G05D1/02
• 代理公司: 無錫市匯誠永信專利代理事務(wù)所(普通合伙) 32260
• 代理人: 朱曉林

本發(fā)明公開一種并聯(lián)型雙叉車同步控制方法，該方法包括同步運(yùn)動(dòng)方法、縱向運(yùn)動(dòng)偏差調(diào)整方法、橫向運(yùn)動(dòng)偏差調(diào)整方法、作業(yè)高度偏差調(diào)整方法；解決傳統(tǒng)機(jī)械耦合并聯(lián)叉車機(jī)械連接件扭曲的問題，能夠使得兩輛或者多輛叉車能夠完全同步運(yùn)動(dòng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及電動(dòng)托盤叉車技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種并聯(lián)型雙叉車同步控制方法。

背景技術(shù)

叉車是一種廣泛應(yīng)用于港口、車站、機(jī)場(chǎng)、貨場(chǎng)、工廠車間、倉庫、流通中心和配送中心的工程車輛，是在船艙、車廂和集裝箱內(nèi)進(jìn)行托盤貨物的裝卸、搬運(yùn)作業(yè)、托盤運(yùn)輸、集裝箱運(yùn)輸中必不可少的高效設(shè)備。叉車通常可以分為兩大類：內(nèi)燃叉車、電動(dòng)叉車，而受益人工替代、環(huán)保升級(jí)、電動(dòng)化升級(jí)等因素影響，電動(dòng)叉車正在成為搬運(yùn)行業(yè)主流運(yùn)輸車輛用以替代內(nèi)燃叉車。

單臺(tái)叉車由于自身尺寸限制，主要還是停留在中小件的搬運(yùn)和發(fā)送。在使用托盤叉車搬運(yùn)體積較大或重量較重的貨物時(shí)，需要更換大型號(hào)的托盤叉車與之匹配。而不同的托盤叉車型號(hào)適應(yīng)不同尺寸或不同重量貨物的搬運(yùn)，如果需要搬運(yùn)的物品在尺寸上、重量上經(jīng)常變化，就需要常備不同型號(hào)的托盤叉車，造成制造業(yè)固定投資的增加。如果能夠通過小型叉車并聯(lián)同步作業(yè)，將有效的解決以上問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于解決傳統(tǒng)機(jī)械耦合并聯(lián)叉車機(jī)械連接件扭曲的問題，提供了一種同步精度高、有效載荷大、成本低廉的并聯(lián)型雙叉車同步控制方法。

一種并聯(lián)型雙叉車同步控制方法，包括同步運(yùn)動(dòng)方法、縱向運(yùn)動(dòng)偏差調(diào)整方法、橫向運(yùn)動(dòng)偏差調(diào)整方法、作業(yè)高度偏差調(diào)整方法；

同步運(yùn)動(dòng)方法包括以下步驟：

第一步，雙叉車同步控制裝置初始化，主控制器發(fā)送相關(guān)指令給轉(zhuǎn)向伺服驅(qū)動(dòng)器與直行伺服驅(qū)動(dòng)器，將轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)配置成網(wǎng)絡(luò)操作模式、絕對(duì)運(yùn)動(dòng)模式、將增量式編碼器清零并使能伺服電機(jī)；將直行伺服電機(jī)配置成網(wǎng)絡(luò)操作模式、速度控制運(yùn)動(dòng)模式并使能伺服電機(jī)；

第二步，主控制器通過RS485讀取絕對(duì)值旋轉(zhuǎn)編碼器的位置，通過比較計(jì)算叉車驅(qū)動(dòng)輪是否回正，若沒有回正，則計(jì)算轉(zhuǎn)向的角度偏移量，發(fā)送指令給轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)使驅(qū)動(dòng)輪回正，若驅(qū)動(dòng)輪已經(jīng)回正，則等待獲取用戶輸入；

第三步，用戶的遙控器轉(zhuǎn)動(dòng)運(yùn)動(dòng)搖桿，遙控器發(fā)出無線信號(hào)，領(lǐng)導(dǎo)者叉車上的遙控信號(hào)接收模塊接收到無線信號(hào)轉(zhuǎn)化成直行、轉(zhuǎn)向的模擬信號(hào)傳給領(lǐng)導(dǎo)者叉車主控制器，主控制器通過AD采集獲取用戶需要的數(shù)據(jù)；

第四步，領(lǐng)導(dǎo)者叉車將用戶指令發(fā)送給領(lǐng)導(dǎo)者叉車的直行、轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，控制直行、轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)動(dòng)作；

第五步，領(lǐng)導(dǎo)者叉車計(jì)算跟隨者叉車運(yùn)動(dòng)的直行伺服電機(jī)速度、計(jì)算跟隨者叉車的阿克曼轉(zhuǎn)向角度，再通過CAN總線發(fā)送給跟隨者叉車；

第六步，跟隨者叉車接收到領(lǐng)導(dǎo)者叉車通過CAN總線傳輸?shù)男畔ⅲ刂浦毙小⑥D(zhuǎn)向伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，再由驅(qū)動(dòng)器控制直行、轉(zhuǎn)向伺服電機(jī)動(dòng)作；

第七步，領(lǐng)導(dǎo)者叉車讀取自身直行伺服驅(qū)動(dòng)器的位移、速度信息，讀取轉(zhuǎn)向伺服驅(qū)動(dòng)器的角度信息，再通過CAN總線將相關(guān)信息傳送給跟隨者叉車，跟隨者叉車讀取自身直行伺服驅(qū)動(dòng)器的位移、速度信息，讀取轉(zhuǎn)向伺服驅(qū)動(dòng)器的角度信息進(jìn)行比對(duì)確定是否需要調(diào)整，若不需要調(diào)整跳轉(zhuǎn)至第三步，若需要調(diào)整跳轉(zhuǎn)至第六步；

縱向運(yùn)動(dòng)偏差調(diào)整方法包括以下步驟：

第一步，用戶的遙控器轉(zhuǎn)動(dòng)搖桿，遙控器發(fā)出無線信號(hào)，領(lǐng)導(dǎo)者叉車上的遙控信號(hào)接收模塊接收到無線信號(hào)轉(zhuǎn)化成直行、轉(zhuǎn)向的模擬信號(hào)傳給主控制器，主控制器通過AD采集獲取用戶需要的數(shù)據(jù)；

第二步，領(lǐng)導(dǎo)者叉車將用戶指令發(fā)送給領(lǐng)導(dǎo)者叉車的直行伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，控制直行伺服電機(jī)動(dòng)作；

第三步，領(lǐng)導(dǎo)者叉車計(jì)算跟隨者叉車運(yùn)動(dòng)的直行伺服電機(jī)速度，再通過CAN總線發(fā)送給跟隨者叉車；